ROS 2機(jī)器人開發(fā):從入門到實踐
機(jī)器人開發(fā)是一項復(fù)雜的系統(tǒng)工程,ROS2為智能機(jī)器人開發(fā)提供了強(qiáng)有力的支持,極大地提高了機(jī)器人軟件開發(fā)效率。本書首先對ROS2的基礎(chǔ)概念、通信機(jī)制、常用庫和工具進(jìn)行介紹,帶領(lǐng)讀者入門ROS2機(jī)器人開發(fā);接著引導(dǎo)讀者完成移動機(jī)器人的建模和仿真、建圖和導(dǎo)航、自定義控制器和規(guī)劃器等一系列實踐;然后在真機(jī)實戰(zhàn)環(huán)節(jié),通過制作一個基于ROS2的真實機(jī)器人,幫助讀者打通仿真與真機(jī)之間的壁壘;最后,本書深入講解了ROS2進(jìn)階使用的相關(guān)知識,為讀者進(jìn)一步在實戰(zhàn)中使用ROS2進(jìn)行機(jī)器人開發(fā)打下夯實基礎(chǔ)??紤]讀者基礎(chǔ),書中示例均以C++和Python兩種語言實現(xiàn),同時加入了關(guān)于C++新特性、Git工具、多線程和回調(diào)函數(shù)等基礎(chǔ)知識的講解。
·13.6萬字