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機器人SLAM導航:核心技術與實戰(zhàn)
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機器人SLAM導航的一大痛點是很難做到理論與實戰(zhàn)相結合,而本書可謂“百科全書”式講解,可幫助硬件、軟件、算法等不同領域的研究開發(fā)人員走出“調參”困境,終結面對硬件和深奧算法時的束手無策,加快算法在實際機器人產品的工程落地與系統(tǒng)性技術突破。本書以ROS編程、傳感器、底盤等機器人開發(fā)所涉及的軟硬件基礎知識為切入點,逐步引出SLAM和導航兩大領域核心算法,并結合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等熱門開源算法對SLAM和導航的數(shù)學原理、代碼框架及實操進行深度剖析。本書分為4篇,一共13章。編程基礎篇(第1~3章),主要討論ROS的核心概念、大型C++工程的代碼組織方式以及OpenCV圖像處理方面的基礎知識,為后續(xù)學習打好必要的編程基礎。硬件基礎篇(第4~6章),通過對機器人傳感器、機器人主機和機器人底盤的討論,幫助缺少硬件基礎的開發(fā)者系統(tǒng)認識機器人硬件,并更好地理解軟件與硬件之間的協(xié)同關系。SLAM篇(第7~10章),以各個具體的SLAM系統(tǒng)實現(xiàn)為例,進一步介紹SLAM算法的代碼框架以及核心算法的細節(jié)實現(xiàn)。自主導航篇(第11~13章),基于具體自主導航系統(tǒng)實現(xiàn),剖析自主導航算法的代碼框架以及核心算法的細節(jié)實現(xiàn),并通過一個真實機器人案例向大家介紹應用SLAM導航技術進行開發(fā)的完整流程。

張虎 ·人工智能 ·30.9萬字

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