二、PID控制器的數(shù)學(xué)表達式

①K_Px（t）比例項　可以成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差。偏差一旦產(chǎn)生，控制器就立即產(chǎn)生控制作用，以減小偏差。

②積分項　積分控制器的輸出不僅與輸入偏差的大小有關(guān)，而且還與偏差存在的時間有關(guān)。只要偏差存在，輸出就會不斷積累，一直到偏差為零，累積才會停止。積分項主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱，取決于積分時間常數(shù)，其數(shù)值越大，積分作用越弱，反之則越強。

③微分項　反映偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。