一、PID控制器

PID是比例、積分、微分的縮寫，將偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）通過線性組合構成控制量，用這一控制量對被控對象進行控制，這樣的控制器稱PID控制器，其控制原理見圖1-20。

圖1-20　PID控制器控制原理

PID調節器之所以經久不衰，主要有以下優點：

①控制效果好；

②具有較為成熟的技術；

③目前已被人們熟悉和掌握；

④不需要建立數學模型。