水下采礦機器人環(huán)境建模及路徑規(guī)劃主要技術(shù)研究
本書主要由5部分內(nèi)容所組成：①對海底環(huán)境，建立一種針對不同類底質(zhì)的環(huán)境建模方法；②通過幾種具體算法的融合以及問題的轉(zhuǎn)換，提出一種海底礦區(qū)大尺度遍歷路徑規(guī)劃方法；③提出基于改進蟻群算法的采礦機器人靜態(tài)路徑規(guī)劃方法，為采集路線在小范圍的具體化提出實現(xiàn)方案；④提出了基于改進滾動窗口法的采礦機器人動態(tài)路徑規(guī)劃方法，通過證明算法的收斂性和全局次優(yōu)性，證明水下大范圍路徑規(guī)劃是可行的；⑤對采礦機器人在線路徑規(guī)劃系統(tǒng)進行實車實驗，通過實驗過程及結(jié)果分析，證明該系統(tǒng)是可行的。本書可以作為機器人控制、水下資源采集與開發(fā)、海洋工程等相關(guān)專業(yè)的教師及研究人員參考。
·6.9萬字
