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水下采礦機器人環境建模及路徑規劃主要技術研究
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參考文獻
本書主要由5部分內容所組成：①對海底環境，建立一種針對不同類底質的環境建模方法；②通過幾種具體算法的融合以及問題的轉換，提出一種海底礦區大尺度遍歷路徑規劃方法；③提出基于改進蟻群算法的采礦機器人靜態路徑規劃方法，為采集路線在小范圍的具體化提出實現方案；④提出了基于改進滾動窗口法的采礦機器人動態路徑規劃方法，通過證明算法的收斂性和全局次優性，證明水下大范圍路徑規劃是可行的；⑤對采礦機器人在線路徑規劃系統進行實車實驗，通過實驗過程及結果分析，證明該系統是可行的。本書可以作為機器人控制、水下資源采集與開發、海洋工程等相關專業的教師及研究人員參考。
