公元前694年，齊襄王要迎娶天子之女。按照周禮，婚禮需要由同姓的諸侯王代為操辦，魯桓公就是這次的婚禮主持。

文姜本是齊僖公之女，齊襄王的妹妹。聽說魯桓公要入齊修好，就百般央求桓公帶她一起回去。按照周禮，女子出嫁后，若父母都健在是可以回娘家探親的，如果家中只剩兄弟姐妹，則是不宜回去的。當時，曾有魯國大夫向桓公建言，認為夫人回齊不符合禮節。桓公為博美人開心，便同意了。

桓公和文姜到了齊國后，齊襄公設宴款待他們，并以王妃思念妹妹為由邀請文姜到齊國王宮敘舊。其實，這就是在給兄妹私會創造機會。事實上，在文姜還未婚配，齊襄公還是太子之時，二人便有了私情。此次相見，更是舊情復燃。二人纏綿了一整夜，直到第二天天亮，文姜才回到魯桓公身邊。

剛開始時，桓公還未在意，直到文姜常常夜不歸宿，才引起了桓公的懷疑。桓公質問文姜，文姜無法自圓其說，桓公便想到了之前有人告訴他文姜兄妹二人的私情。雖然他早是怒不可遏了，但是身在齊國，也不好發作，所以當即就向齊襄公辭行，要帶著文姜回魯國去。

文姜趕忙派人將桓公知道二人的私情一事告訴齊襄公，齊襄公既擔心魯桓公回去會對文姜不利，又想與文姜長相廝守，于是決定一不做二不休，阻止他們回到魯國。他先是設宴款待桓公，并故意將桓公灌醉，然后命武士彭生護送桓公回驛站。最終，酩酊大醉的桓公被彭生暗殺了。

當時，魯桓公的尸體被護送回魯國，而作為魯桓公夫人的文姜卻遲遲不肯回魯國，而是留在了齊國，這讓魯國人民非常憤怒。然而齊國勢大，魯國不敢惹，只能要求齊襄公交出彭生。齊襄公為平魯國的憤怒，殺死了彭生，這也算是給魯國一個交代了。

后來，雖然文姜沒有一直留在齊國，但為了便于和哥哥私會，她在齊魯邊境修筑的宮殿中住了下來，而齊襄公也在邊境修建了一座宮室，二人仍舊常常密會。