齊襄公在位時荒淫無道，齊國統治岌岌可危。公元前686年，公孫無知聯合連稱、管至父等大臣起兵造反。齊襄公無力回天，被公孫無知殺死。公孫無知自立為君，不久也死于政治斗爭中。齊國王位空缺，政治混亂，十分需要一位明智的國君來力挽狂瀾。當時，因為哥哥齊襄公昏庸無道，公子小白和公子糾被迫流亡他國。公子糾在管仲的保護下，逃到魯國；公子小白在鮑叔牙的保護下，逃到莒國。

為了奪權，公子糾和公子小白紛紛爭先趕回齊國。當時，魯國派軍隊護送公子糾回齊國當國君。由于擔心公子小白搶先一步，管仲請求魯莊公派給他一支軍隊，由他率領，在公子小白回國途中進行伏擊。于是，管仲帶著魯莊公給的兵馬，日夜兼程，終于在回齊途中追趕上了公子小白所率一眾人馬。管仲對著車中的公子小白喊道：“不知公子這是前往哪里啊？”公子小白回道：“回齊國處理喪事。”管仲又道：“您哥哥已經去了，您就不必去了，免得落人話柄。”鮑叔牙護主，道：“管仲啊，每個人有每個人的事情，我們去哪里，何須你操心？”公子小白的謀士鮑叔牙和管仲本是生死之交，但二人各事其主。鮑叔牙的話音剛落，公子小白的人馬立即劍拔弩張。管仲見狀，只得忍氣吞聲。但為了阻止公子小白，他趁著公子小白不備，拔箭就射了去。只聽公子小白一聲大叫，口吐鮮血，倒在了車下。鮑叔牙急忙上前營救。只聽有人大喊道：“不好了！”接著就是嗚嗚咽咽的啼哭聲傳出來。管仲以為小白死了，很是滿意，派人快馬加鞭將公子小白的死訊送往魯國和公子糾處。一時間，最大的競爭對手已死，導致公子糾的人馬放慢了回齊的行程。事實上，管仲只是射中了公子小白的衣帶鉤，并沒有傷及要害。于是，假裝死去的公子小白和鮑叔牙等人，連夜抄小路趕回齊國。

等公子糾的人馬到達齊國時，公子小白已經順利登上了國君之位，是為齊桓公，這一年是公元前685年。