機器人SLAM導航：核心技術與實戰
機器人SLAM導航的一大痛點是很難做到理論與實戰相結合，而本書可謂“百科全書”式講解，可幫助硬件、軟件、算法等不同領域的研究開發人員走出“調參”困境，終結面對硬件和深奧算法時的束手無策，加快算法在實際機器人產品的工程落地與系統性技術突破。本書以ROS編程、傳感器、底盤等機器人開發所涉及的軟硬件基礎知識為切入點，逐步引出SLAM和導航兩大領域核心算法，并結合Cartographer、LOAM、ORB-SLAM、VINS、CNN-SLAM、DeepVO、ros-navigation、TEB、RRT等熱門開源算法對SLAM和導航的數學原理、代碼框架及實操進行深度剖析。本書分為4篇，一共13章。編程基礎篇（第1～3章），主要討論ROS的核心概念、大型C++工程的代碼組織方式以及OpenCV圖像處理方面的基礎知識，為后續學習打好必要的編程基礎。硬件基礎篇（第4～6章），通過對機器人傳感器、機器人主機和機器人底盤的討論，幫助缺少硬件基礎的開發者系統認識機器人硬件，并更好地理解軟件與硬件之間的協同關系。SLAM篇（第7～10章），以各個具體的SLAM系統實現為例，進一步介紹SLAM算法的代碼框架以及核心算法的細節實現。自主導航篇（第11～13章），基于具體自主導航系統實現，剖析自主導航算法的代碼框架以及核心算法的細節實現，并通過一個真實機器人案例向大家介紹應用SLAM導航技術進行開發的完整流程。
·30.9萬字
