1.2.2 智能網聯汽車自動駕駛仿真體系

智能網聯汽車自動駕駛仿真體系作為標準的系統工程，由仿真交通場景、仿真軟件和測試評價三個主要模塊組成。

1.仿真交通場景

仿真交通場景模塊主要用于車輛運行的外部模擬世界，包括外部交通場景要素模擬，例如：①道路情況（高速公路、城市道路等不同的道路結構）；②交通標志和信號燈等道路附屬設施；③道路車輛及人等交通參與者（轎車、貨車、摩托車、行人）；④道路臨時物體（路障、錐桶、遺撒物等）；⑤氣候（晴、陰、雨、雪、白天、黑夜等）。此外，還需要模擬不同交通場景要素之間的組合和動態關系，比如在崎嶇泥濘的山路上，一輛轎車在被測車輛前方緊急制動停車等情況。

2.仿真軟件

仿真軟件不需要真實的環境和硬件，通過軟件模擬就能夠發現和復現問題，從而可以極大地節省成本和時間?，F有的仿真軟件主要包括CarSim、PreScan、CarMaker、VTD、51Sim-One、Vissim、SUMO、rFpro、Cognata、VIRES VTD、Pilot-D GaiA、Metamoto、騰訊TAD Sim仿真平臺、百度Apollo、AirSim、NVIDIA Drive ConstellationWaymo Carcraft、PanoSim、MATLAB等。

3.測試評價

對安全、體驗和配置三大維度的評價指標進行測試，對比歷史數據和標準值予以評價。仿真測試主要包括模型在環（MIL）、軟件在環（SIL）、硬件在環（HIL）、駕駛人在環（DIL）和車輛在環（VIL）。

（1）模型在環（MIL）

在系統開發階段，需要建立算法模型并進行仿真測試，根據仿真測試結果，不斷優化系統設計。這個階段的仿真通常被定義為模型在環。

在自動駕駛仿真中，通常需要進行模型在環仿真的算法有視覺、雷達、高精度地圖、定位、多傳感器融合等感知算法，以及規劃、決策乃至執行算法。

（2）軟件在環（SIL）

在完成模型在環測試后，對算法模型進行代碼轉化，形成代碼，同樣需要對代碼進行仿真測試，進行代碼與算法模型等效性測試，保證代碼與算法模型一致。該階段測試通常被定義為軟件在環。

（3）硬件在環（HIL）

硬件在環提供可以模擬真實的系統環境的動態系統模型作為“受控設備仿真”，并通過嵌入式系統的輸入輸出將其與仿真系統平臺相連，形成閉環。硬件在環測試的目的是驗證控制器。

（4）駕駛人在環（DIL）

在對車輛、發動機等系統進行仿真的基礎上，以及在保證測試精度的前提下，增加了交通和環境的仿真，并將真實駕駛人引入仿真測試閉環，融合傳感器仿真技術，結合3D實時動畫，對系統進行驗證。

（5）車輛在環（VIL）

將測試系統集成到真實車輛中，結合仿真平臺模擬道路、交通場景以及傳感器信號，從而構成完整測試閉環。車輛在環測試的目的是驗證測試系統功能、各場景仿真測試、與整車相關電控系統的匹配及集成測試。