2.1　機(jī)器人的規(guī)劃

本節(jié)主要介紹在設(shè)計(jì)輪式機(jī)器人時(shí)需要做好設(shè)計(jì)目標(biāo)。例如，輪式機(jī)器人的外形、尺寸，后期是否需要自己加工外殼等。這些最好先在頭腦中做好規(guī)劃，或者在紙上或電腦上畫圖，避免有些問(wèn)題想不到，導(dǎo)致后期設(shè)計(jì)混亂，如果要重頭來(lái)會(huì)非常麻煩。同時(shí)輪式機(jī)器人具備什么樣的功能，也決定了初期對(duì)電子元器件和材料的選擇。下面以筆者DIY的實(shí)際情況為例進(jìn)行講解。

筆者在設(shè)計(jì)之前已經(jīng)醞釀了半年，但忙于工作一直未落實(shí)，等到時(shí)間空余，才把所有的想法落實(shí)在紙上。

筆者用頭腦風(fēng)暴的方法進(jìn)行描述，使用的工具為XMind或者FreeMind。什么是頭腦風(fēng)暴呢？頭腦風(fēng)暴就是將你能想到的內(nèi)容全部用連接符號(hào)表達(dá)在紙上，然后進(jìn)行篩選、分析、規(guī)劃和分類，最終得到符合自己目標(biāo)的結(jié)果。

筆者想說(shuō)的是，在工作中如果遇到比較好的工具，要學(xué)會(huì)利用新工具，時(shí)刻保持這種想法，能讓你在工作中臨危不亂，能夠利用工具的人一般是比較靈活和思維活躍的人。頭腦風(fēng)暴是設(shè)計(jì)產(chǎn)品時(shí)經(jīng)常用到的工具，希望讀者能夠花時(shí)間了解一下，例如，每天的工作可以用頭腦風(fēng)暴的方式表達(dá)出來(lái)。

圖2-1是頭腦風(fēng)暴圖的第一版。

該圖是初期設(shè)計(jì)的草稿，沒(méi)有分類，所以看起來(lái)很亂。這是筆者早期的想法，想做一款GPS定位導(dǎo)航機(jī)器人，后來(lái)在醞釀過(guò)程中覺(jué)得單一，又添加了其他想法和設(shè)計(jì)，例如，拍照語(yǔ)音識(shí)別、ROS系統(tǒng)等，很多都是當(dāng)下流行的設(shè)計(jì)，以便能和市場(chǎng)上的主流設(shè)計(jì)接軌。對(duì)圖2-1進(jìn)行整理，得到的最終結(jié)果如圖2-2所示。

圖2-1　頭腦風(fēng)暴圖

圖2-2　最終頭腦風(fēng)暴圖

筆者將主要功能和核心功能區(qū)分開，并且添加了附加功能。除此之外，將用到的傳感器一一列出，這樣能一目了然。在主要功能中，又劃分了控制類、避障類，目的就是將需求明確。