2.3 對稱六相永磁同步電動機數學模型

為了表述多相電動機的基本模型及其直接轉矩控制原理，本節將從磁動勢、反電動勢正弦波的多相電動機入手，并且以六相永磁同步電動機為例，重點講解正弦波的多相電動機基本數學模型。為了便于闡述數學模型，建立如圖2-5所示的六相永磁同步電動機變量關系示意圖。其中，符號u，i，ψ分別代表電壓、電流及磁鏈，定子側、轉子側變量，分別用下角s，r區分；A～F為對稱六相繞組軸線，互差2π/6電角度；αβ和dq分別為兩相靜止和兩相旋轉直角坐標系，其中α軸、d軸分別與A相繞組軸線、轉子永磁體N極方向一致；α軸和d軸之間夾角θ_r、d軸和定子磁鏈ψ_s之間夾角δ分別稱為轉子位置角和轉矩角；ω_r為轉子旋轉電角速度；零序軸系變量用下角z標注。

圖2-5 六相永磁同步電動機變量關系示意圖