2.5 閉環控制系統的傳遞函數
經過系統動態結構圖的等效變換，任何錯綜復雜的多回路控制系統最終都可以簡化為圖2-62所示的典型動態結構圖（框圖）。反饋控制系統一般受到兩類輸入信號的作用：一類是給定輸入信號R(s)（或稱指令信號或輸入信號）；另一類是干擾信號N(s)（或稱為擾動）。給定輸入信號R(s)通常加在控制裝置的輸入端，也就是系統的輸入端。干擾信號N(s)一般作用在被控對象上，也可能作用在其他元器件上，甚至可能混雜在給定輸入信號之中。一個系統可能有多個干擾信號，但是一般只考慮其中最主要的，例如，在位置隨動系統中，只考慮負載力矩ML(s)這一個干擾信號。
圖2-62 閉環控制系統典型框圖
建立系統數學模型的目的是為了分析和設計系統，需要分析給定輸入R(s)（有用信號）、干擾輸入N(s)（不利因素）對系統輸出Y(s)的影響；需要分析給定輸入R(s)、干擾輸入N(s)對誤差（偏差）信號E(s)的影響，這就需要分別求出各輸入輸出之間的傳遞函數。本節將介紹控制系統中經常使用的幾個系統傳遞函數的概念。