2.4.1 動態結構圖的概念
控制系統的動態結構圖，也稱為系統框圖，實際上是組成系統的每個環節的功能和信號傳遞、轉換的圖解表示，由信號線、方框（環節）、引出點、比較點四類基本單元組成。
1）信號線：帶有箭頭的線段，箭頭表示信號的流向，信號只能沿箭頭方向傳遞。如圖2-27a所示，信號線上標記有信號名稱，即信號的拉普拉斯變換。
圖2-27 動態結構圖的基本組成單元
a）信號線 b）方框 c）引出點 d）綜合點
2）方框（環節）：表示輸入、輸出信號的轉換關系，如圖2-27b所示，方框中是環節的傳遞函數G(s)。
3）引出點（分支點）：表示在此位置引出信號，如圖2-27c所示，且從同一信號線上引出的信號在數值和性質上完全相同，但有不同的去向。
4）綜合點（比較點、相加點）：表示兩個及以上的信號在此處進行加減運算。如圖2-27d所示，“+”號表示信號相加，“-”表示信號相減。當有多個輸入Ri(s)在綜合點疊加，其輸出Y(s)為各輸入Ri(s)的代數和，即Y(s)=∑Ri(s)。