第9章 非線性控制系統

嚴格地說，理想的線性系統在實際中并不存在。實際的物理系統，總會有不同程度的非線性因素，可以說都是非線性系統。將非線性系統中的非線性特性進行線性化處理后近似當作線性系統來研究，在解決很大一類控制系統的分析與設計問題中是行之有效的。然而，非線性系統在運動類型、系統特性以及研究方法等方面，與線性系統有著本質的差別，出現了許多線性系統所沒有的現象，必須考慮其非線性本質才能得到符合實際的結果。因此，研究非線性系統的特殊性、討論非線性系統的分析方法是十分必要的。

對于非線性控制系統，沒有普遍適用的分析方法。本章將主要介紹非線性特性和非線性控制系統的基本概念；討論非線性控制系統的兩種基本分析方法：相平面法和描述函數法；利用非線性特性改善系統性能的方法。