1.3　多EL系統協調控制的特殊問題

基于研究興趣所在，本書將重點對多EL系統的協調控制的相關問題進行綜述。首先，和單個EL系統相比，多EL系統協調控制需要經過通信網絡傳遞信息，通信網絡的特性對整個系統能否實現一致性起著至關重要的作用。因此，通信網絡對系統的影響將是多EL系統協調控制的重要研究內容。實際系統中，通信網絡通常存在時延、丟包現象，并且個體距離、外界干擾或者通信優先級的改變會使網絡拓撲的結構發生跳變，這就要求在設計控制器的過程中，將這些復雜的網絡特性考慮進去，對復雜網絡特性的研究也一直是MAS協調控制領域的難點和重點。其次，實際EL系統中，有些系統參數可能無法直接獲取，使得多EL系統中存在參數不確定性。最后，在許多特定任務下（比如協同攻擊、協同攔截等），需要考慮系統響應的快速性，而有限時間狀態收斂控制器能夠滿足這一需求。接下來，分別從時間延遲、網絡切換、時延和切換、有限時間收斂四個方面對目前網絡化EL系統協調控制的研究現狀進行總結和分析。