第5章
車輛動力學(xué)與駕駛模型仿真技術(shù)

吳年1
（北京五一視界數(shù)字孿生科技股份有限公司（51WORLD）1）

5.1　引言

自動駕駛仿真軟件的被測系統(tǒng)是用戶的自動駕駛或ADAS控制算法。用戶控制算法根據(jù)仿真軟件模擬的測試案例，通過規(guī)劃、控制等模塊，最終輸出車輛控制信號。仿真端的車輛動力學(xué)仿真模塊接收到自動駕駛系統(tǒng)控制模塊給出的控制信號，主要包括節(jié)氣門開度、制動、轉(zhuǎn)向、檔位等，產(chǎn)生更新后的車輛運(yùn)動狀態(tài)（速度、加速度等）及與動力學(xué)相關(guān)的狀態(tài)參數(shù)（如車身側(cè)傾角），輸出給自動駕駛的各個模塊。在自動駕駛仿真系統(tǒng)中，車輛動力學(xué)仿真是實(shí)現(xiàn)仿真系統(tǒng)不可或缺的部分。

L2/L3級別車輛的輔助駕駛功能一般由一系列的ADAS控制算法實(shí)現(xiàn)。這些ADAS功能模塊在開發(fā)階段是獨(dú)立開發(fā)和測試的。一個ADAS功能模塊一般只做縱向控制或側(cè)向控制，所以測試時需要先模擬駕駛員的控制輸入，然后傳遞給ADAS功能模塊產(chǎn)生最終的車輛控制信號。