第5章
車輛動力學與駕駛模型仿真技術

吳年1
（北京五一視界數字孿生科技股份有限公司（51WORLD）1）

5.1　引言

自動駕駛仿真軟件的被測系統是用戶的自動駕駛或ADAS控制算法。用戶控制算法根據仿真軟件模擬的測試案例，通過規劃、控制等模塊，最終輸出車輛控制信號。仿真端的車輛動力學仿真模塊接收到自動駕駛系統控制模塊給出的控制信號，主要包括節氣門開度、制動、轉向、檔位等，產生更新后的車輛運動狀態（速度、加速度等）及與動力學相關的狀態參數（如車身側傾角），輸出給自動駕駛的各個模塊。在自動駕駛仿真系統中，車輛動力學仿真是實現仿真系統不可或缺的部分。

L2/L3級別車輛的輔助駕駛功能一般由一系列的ADAS控制算法實現。這些ADAS功能模塊在開發階段是獨立開發和測試的。一個ADAS功能模塊一般只做縱向控制或側向控制，所以測試時需要先模擬駕駛員的控制輸入，然后傳遞給ADAS功能模塊產生最終的車輛控制信號。