1.3　本書結構

本書旨在為農機自動駕駛系統提出一種全面的系統架構，建立理論基礎和應用研究。

第2章介紹數學基礎和軟件基礎。數學基礎部分著重介紹了將會在第4章應用的空間坐標系變換，以及將會在第6章應用的非線性方程求根的二分法、菲涅耳函數數值計算兩種數值計算方法。本書采用MATLAB進行分析、計算、建模、仿真，所以軟件基礎部分主要介紹了MATLAB的幾個相關專題。

農機自動駕駛系統劃分為三大部分：感知、控制、執行。由于感知與執行部分由各自領域的公司開發，提供給系統方標準組件，所以農機自動駕駛系統的核心研究內容在于控制部分的模型、算法等。在第3章簡要地介紹感知與執行技術，主要偏向它們的原理及應用。

通過系統總體架構圖可知，控制器（ECU）利用位姿信息（x,y,β,γ）計算αc的過程不那么明顯，本書將在第4、5、6、7章詳細介紹這一過程。其中，第4章講述感知傳感器如何建立在車輛模型上，為控制算法提供有效控制輸入量；第5章講述使用經典控制的方法研究車輛轉向控制算法；第6章建立精確的車輛行駛模型，使用現代控制技術求解路徑規劃問題；第7章是第6章的程序實現。