1.2　系統(tǒng)總體架構(gòu)

一般而言，農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)包含RTK接收機(jī)、顯示器、控制器、角度傳感器、電磁比例換向閥組、轉(zhuǎn)向電機(jī)等主要部件。控制器（ECU）通過RS232串口接收來自RTK接收機(jī)的車輛實時位姿信息（x,y,β,γ）和安裝于車輛轉(zhuǎn)向輪的角度傳感器（Angle Sensor，AS）測量的車輪角度α，根據(jù)控制算法模型計算出需要的實時轉(zhuǎn)角αc，轉(zhuǎn)角差值為e=αc-α，輸出PWM調(diào)制電流信號給電磁比例換向閥組進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，或通過CAN總線對安裝于車輛方向盤的力矩/步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，同時與顯示器人機(jī)接口（Human Machine Interface，HMI）進(jìn)行CAN總線通信。

車輛轉(zhuǎn)向輪得到轉(zhuǎn)向控制，給予一定的車輛行駛速度v（本書不討論速度自動控制），同時考慮地形的影響，車輛就可以自動行駛起來。隨著時間的演化，車輛位姿信息（x,y,β,γ）也會實時變化，這樣就形成了“車輛-地形-RTK實時位姿-ECU-閥/電機(jī)-車輪”的大回環(huán)，這就是本書討論的農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)的總體架構(gòu)，如圖1-1所示。

圖1-1　農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)的總體架構(gòu)