第1章　農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)總體設(shè)計

1.1　農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計目標(biāo)

農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)是一種根據(jù)車輛高精度位姿信息實時控制車輛轉(zhuǎn)向的設(shè)備系統(tǒng)，與農(nóng)業(yè)精耕細(xì)作的需求結(jié)合，不僅達到“行直壟齊”的農(nóng)藝作業(yè)要求，提高土地利用率，減輕人工駕駛農(nóng)機的負(fù)擔(dān)，而且可以晝夜工作，提高耕作效率。

在農(nóng)業(yè)中，自動駕駛系統(tǒng)接管農(nóng)機的轉(zhuǎn)向控制，最重要的功能是控制農(nóng)機（或農(nóng)機具）沿“AB線”進行直線行駛，因此，農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)的主要設(shè)計指標(biāo)如下：

（1）高精度直線行駛。

自動駕駛農(nóng)機直線行駛精度應(yīng)達到±2.5cm（正態(tài)分布2σ概率，即95%誤差值在±2.5cm以內(nèi)），交接行精度應(yīng)達到±2.5cm。

（2）較寬的自動駕駛車速范圍。

可使用自動駕駛系統(tǒng)并保證高精度直線行駛的車速范圍應(yīng)較寬，本書的設(shè)計目標(biāo)為0～20km/h。

（3）快速上線能力。

車輛從目標(biāo)直線外行駛到目標(biāo)直線上的時間或距離限制。

（4）倒車自動駕駛。

包括倒車上線與倒車在線自動駕駛。

（5）圓或一般曲線自動駕駛。

（6）斜坡地形自動駕駛。

（7）OTA功能。

Over The Air，即空中下載技術(shù)。

本書著重關(guān)注前4個指標(biāo)。