第1章　農機自動駕駛系統總體設計

1.1　農機自動駕駛系統設計目標

農機自動駕駛系統是一種根據車輛高精度位姿信息實時控制車輛轉向的設備系統，與農業精耕細作的需求結合，不僅達到“行直壟齊”的農藝作業要求，提高土地利用率，減輕人工駕駛農機的負擔，而且可以晝夜工作，提高耕作效率。

在農業中，自動駕駛系統接管農機的轉向控制，最重要的功能是控制農機（或農機具）沿“AB線”進行直線行駛，因此，農機自動駕駛系統的主要設計指標如下：

（1）高精度直線行駛。

自動駕駛農機直線行駛精度應達到±2.5cm（正態分布2σ概率，即95%誤差值在±2.5cm以內），交接行精度應達到±2.5cm。

（2）較寬的自動駕駛車速范圍。

可使用自動駕駛系統并保證高精度直線行駛的車速范圍應較寬，本書的設計目標為0～20km/h。

（3）快速上線能力。

車輛從目標直線外行駛到目標直線上的時間或距離限制。

（4）倒車自動駕駛。

包括倒車上線與倒車在線自動駕駛。

（5）圓或一般曲線自動駕駛。

（6）斜坡地形自動駕駛。

（7）OTA功能。

Over The Air，即空中下載技術。

本書著重關注前4個指標。