序

本書旨在為農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)提出一種全面的系統(tǒng)架構(gòu)，建立理論基礎(chǔ)并投入應(yīng)用。

2015年，我開始接觸農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)。在隨后將近兩年的時間里，我圍繞該系統(tǒng)的理論、建模、編程、測試等獨自進行工作。由于沒有系統(tǒng)性介紹農(nóng)機自動駕駛技術(shù)的書籍或論文可以直接參考學(xué)習(xí)，而工作的要求又是要做出符合等級要求、能批量生產(chǎn)的產(chǎn)品，所以當(dāng)時做了很多嘗試，特別是其中的車輛幾何模型、轉(zhuǎn)向控制算法、路徑規(guī)劃算法、u(t)-complete算法實現(xiàn)（分別對應(yīng)第4、5、6、7章），都是在進行反復(fù)推演、仿真、試驗之后得到的。為了與仿真軟件中的圖保持一致，本書軟件截圖不對變量的正斜體及正、負號進行處理。

2017年下半年，我們組建了自動駕駛團隊，開始進行小批量產(chǎn)品推廣的工作。其間，同事張子旭、陳紅亮、閔俊杰、孔德智等為此做出了貢獻。在小批量產(chǎn)品推廣的過程中，我們的產(chǎn)品實際應(yīng)用在廣袤的土地上，在95%的農(nóng)業(yè)作業(yè)時長內(nèi)解放了農(nóng)機駕駛員的雙手、雙眼，團隊為之振奮，辛勤的工作帶來了極大的成就感！特別是在2018年和2019年新疆春播過程中，張子旭、陳紅亮兩位同事對小批量產(chǎn)品市場服務(wù)工作的熱情和辛勞付出，令人記憶猶新。

2019年下半年，農(nóng)機自動駕駛系統(tǒng)開始大批量、規(guī)?；a(chǎn)，截至2020年4月，產(chǎn)品已經(jīng)生產(chǎn)800余套，并且仍在大批量持續(xù)生產(chǎn)中。

本書的寫作從2018年開始，由于工作的原因斷斷續(xù)續(xù)，產(chǎn)品進入大批量生產(chǎn)后才騰出時間加緊寫作。2020年1月，新冠肺炎疫情開始在全國蔓延，我在四川老家和江蘇常州待了一個多月，完成了本書的初稿。本書作為本人從25歲畢業(yè)到31歲人到中年的一個階段性總結(jié)，對自己有很大的意義，特別是學(xué)以致用帶來了很大的通透感。

本書也作為備忘錄，讓我想起那些逝去的青春歲月，想起我們的團隊，想起新疆農(nóng)民用戶臉上的笑容，以及那片神奇、廣袤的大地。

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羅尤春
2020年4月于常州