第2章 基于多信息與多方法融合的附著系數(shù)估計(jì)方法

主要符號對照表

（續(xù)）

針對研究現(xiàn)狀的局限性，本書探討在不使用額外傳感器的條件下，結(jié)合分布式電驅(qū)動車輛電機(jī)轉(zhuǎn)矩精確可控可知的特點(diǎn)，提出圖2-1所示的基于多信息與多方法融合的附著系數(shù)估計(jì)研究路線。

圖2-1 附著系數(shù)估計(jì)現(xiàn)狀與本書研究路線關(guān)系

該技術(shù)路線主要包括：

① 搭建簡單且精度高的輪胎模型，通過模塊化估計(jì)各參量，最后采用無味卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)附著系數(shù)的估計(jì)。

② 針對小滑移率和小側(cè)偏角下不可觀的問題，創(chuàng)新性地采用頻域觀測方法，首先推導(dǎo)出電機(jī)車輪系統(tǒng)頻響函數(shù)，通過分析路面附著系數(shù)對該函數(shù)的影響規(guī)律，利用合適的自回歸參數(shù)辨識方法，實(shí)現(xiàn)在不估計(jì)滑移率和側(cè)偏角的前提下的附著系數(shù)估計(jì)。

③ 通過引入該觀測系統(tǒng)非線性可觀性矩陣指數(shù)概念，來定量評價附著系數(shù)的可觀性，以作為兩種單方向估計(jì)方法的切換條件。

④ 為進(jìn)一步提高單方向估計(jì)方法在復(fù)合工況下的適用性，本書提出了利用誤差融合的思想和雙卡爾曼濾波技術(shù)，將分別利用縱側(cè)向信息估計(jì)得到的兩個附著系數(shù)估計(jì)結(jié)果通過加權(quán)融合，得到精度更高的結(jié)果。