第2章 基于多信息與多方法融合的附著系數估計方法

主要符號對照表

（續）

針對研究現狀的局限性，本書探討在不使用額外傳感器的條件下，結合分布式電驅動車輛電機轉矩精確可控可知的特點，提出圖2-1所示的基于多信息與多方法融合的附著系數估計研究路線。

圖2-1 附著系數估計現狀與本書研究路線關系

該技術路線主要包括：

① 搭建簡單且精度高的輪胎模型，通過模塊化估計各參量，最后采用無味卡爾曼濾波器實現附著系數的估計。

② 針對小滑移率和小側偏角下不可觀的問題，創新性地采用頻域觀測方法，首先推導出電機車輪系統頻響函數，通過分析路面附著系數對該函數的影響規律，利用合適的自回歸參數辨識方法，實現在不估計滑移率和側偏角的前提下的附著系數估計。

③ 通過引入該觀測系統非線性可觀性矩陣指數概念，來定量評價附著系數的可觀性，以作為兩種單方向估計方法的切換條件。

④ 為進一步提高單方向估計方法在復合工況下的適用性，本書提出了利用誤差融合的思想和雙卡爾曼濾波技術，將分別利用縱側向信息估計得到的兩個附著系數估計結果通過加權融合，得到精度更高的結果。