1.2 4WS汽車概述

圖1-2、圖1-3為4WS汽車的實際應用。4WS汽車有兩種轉向規律：同向和異向，分別見圖1-4和圖1-5。

圖1-2 四輪轉向汽車示意圖

圖1-3 四輪轉向汽車

圖1-4 異向偏轉

圖1-5 同向偏轉

4WS電控系統包括傳感器、ECU和執行器（后輪轉向執行機構）三大部分，見圖1-6。轉彎時，傳感器的信號發送給ECU, ECU若判斷需要后輪參與轉向，就會發出指令給執行器，執行器就會使后輪偏轉相應的角度。

圖1-6 4WS電控系統組成