2.6　直流伺服電動機的選擇

直流伺服電動機的選擇不僅僅是指對電動機本身的要求，還應根據自動控制系統所采用的電源、功率和系統對電動機的要求來決定。如果控制系統要求線性的機械特性和調節特性、控制功率較大，則可選用直流伺服電動機。對隨動系統，要求伺服電動機的響應快；對短時工作的伺服系統，要求伺服電動機以較小的體積和重量，給出較大的轉矩和功率；對長期工作的伺服系統，要求伺服電動機的壽命要長。

為了便于選用，特將部分直流伺服電動機的性能特點和應用范圍介紹如下。

①傳統式直流伺服電動機：機械特性和調節特性線性度好，機械特性下垂，在整個調速范圍內都能穩定運行，低速性能好，轉矩大；氣隙小、磁通密度高、單位體積輸出功率大、精度高；電樞齒槽效應會引起轉矩脈動；電樞電感大、高速換向困難；過載性能好，轉子熱容量大，因而熱時間常數大、耐熱性能好。

永磁式直流伺服電動機一般可用作小功率直流伺服系統的執行元件，但不適合于要求快速響應的系統；電磁式直流伺服電動機可用作中、大功率直流伺服系統的執行元件。

②空心杯形電樞直流伺服電動機：電樞比較輕、轉動慣量極低、響應快；電樞電感小、電磁時間常數小、無齒槽效應；轉矩波動小、運行平穩、換向良好、噪聲低；機械特性和調節特性線性度好、機械特性下垂；氣隙大、單位體積的輸出功率小。適用于快速響應的伺服系統?？招谋坞姌兄绷魉欧妱訖C功率較小，可用干電池供電，用于便攜式儀器。

③無槽電樞直流伺服電動機：在磁路上不存在齒飽和的限制，故氣隙磁通密度較高；換向性能好；轉動慣量??；機電時間常數小，響應快；低速時能平穩運行；調速比大。適用于需要快速動作而負載波動不大且功率較大的直流伺服系統作執行元件。

④盤形電樞直流伺服電動機：電樞繞組全部在氣隙中，散熱良好，能承受較大的峰值電流；電樞由非磁性材料組成，輕而且電抗??；換向性能良好，轉矩波動小；電樞轉動慣量小，機電時間常數小，響應快。適用于低速和啟動、制動、反轉頻繁的直流伺服系統。