齊襄公即位后，齊國面臨的形勢是：南面的魯國和西面的宋國，都是實力較強的國家，較難對付；北面的燕國，國力雖較弱，但卻不是爭雄之地；東邊的紀國，國力弱小，且與齊國有世仇，是齊國要消滅的對象。齊僖公在世之時，曾欲以朝紀為名，乘機滅掉紀國，由于計謀外泄，為紀國所察而未能得逞。若能滅掉紀國，齊國的勢力就可以拓展到山東半島的東頭，這對擴充齊國的勢力是一個極大的誘惑。齊襄公即位之后，準備先從紀國下手。

滅掉紀國，并非一件易事，因紀國素來與魯國交好，紀國國君之妻乃魯國王室之女，且紀國以前一直追隨魯國參與中原的活動。在鄭國與宋國的對抗中，齊國支持宋國，魯國支持鄭國，結果，鄭、魯、紀三國聯軍大敗宋、齊、衛、燕四國聯軍，使本來就已經很緊張的齊與魯、紀的關系進一步惡化。因此，齊國欲滅紀國，魯國似乎不會袖手旁觀，如果魯國參與其中，誰勝誰負，那就很難說了。

齊襄公深知這中間的利害關系，于是采取行動向魯國示好，修好與魯國的關系，以求達到齊國進攻紀國時，魯國保持中立而不參與其中。與此同時，齊國派兵駐扎在齊、紀邊境，一來進一步對紀國施加壓力，二來試探魯國的態度。

紀國在齊國的強勢壓迫下，向魯國尋求庇護。而魯國與齊國剛修好，不便與齊國馬上翻臉，但也不愿就此看著紀國被齊國消滅。魯桓公又充當起了調解人，于周莊王二年（公元前695年）春，帶著紀國國君來到齊國的黃地與齊襄公談判，并簽訂了休戰盟約，稱之為“黃地之盟”。

黃地之盟并沒有削減齊襄公滅紀的決心，反而還加大了對紀國壓迫的力度，魯國見自己再一次被別人掃了面子，便與齊國翻臉。是年五月，齊軍入侵魯國，齊、魯兩軍決戰于魯國的奚地，結果魯軍大敗而歸。

魯桓公自奚地之戰失敗之后，再也不想與齊國為敵，于第二年春天，親自攜夫人文姜到與齊國交界的濼水和齊襄公會談修好，簽訂修好盟約。此一去，有分較，導出一件天大逸聞，惹來一樁滔天大禍。這就是：

齊襄公淫亂喪倫，魯桓公命喪黃泉。

狗男女遺下禍患，后代人結怨百年。

原來，魯桓公的夫人文姜，是齊襄公同父異母之妹。文姜生得面如秋水，貌若芙蓉，國色天香，乃一絕世美人，兼而通今博古，頗有文采，故而號文姜。

齊國世子諸兒，也就是齊襄公，原本是個嗜酒之徒，與文姜雖為兄妹，但同父不同母。諸兒長文姜二歲，二人自小在宮中一起長大，一起玩耍。文姜漸漸長大，出落得如花似玉，亭亭玉立，是臨淄城出了名的美人。諸兒也長成一個大小伙子，已粗通男女之事，見文姜如此才貌，且又舉止輕浮，每有調戲之意。偏那文姜生來妖媚，是一個不顧禮儀之人，語言戲謔，及至那穢褻之言，全然不避。諸兒身材偉岸，粉面朱唇，天生的一個美男子，與文姜倒是天生的一對璧人，可惜兩人是兄妹，不得配對成雙。但兩人常在一起，并肩攜手，耳鬢廝磨，無所不至，僅礙著左右之人，單少了同衾貼肉行那云雨之事而已。齊僖公夫妻溺愛子女，不曾妨礙此事，以至兒女長成之后，惹來殺身之禍。

齊僖公在世之時，曾欲將文姜許配給鄭國太子忽，遭到太子忽的婉拒。文姜聞太子忽不允婚事，心中郁悶，染成一疾，暮熱朝涼，精神恍惚，半坐半眠，寢食俱廢。世子諸兒以探病為名，經常闖入文姜閨房之中，挨坐在床頭，將文姜身體的上下、內外撫摸個夠，恰同一對小情人，只差沒有淫亂。

一日，齊僖公偶然到文姜處探視，恰逢諸兒在側，見二人神情有異，責備諸兒道：“你雖為兄長，但禮宜所至，也當避嫌。今后只能遣人前來問候，不必親自到此探視。”

諸兒唯唯而出，自此兩人相見漸稀。不久，僖公又為諸兒娶宋女為妻，魯、莒兩國俱有女陪嫁。諸兒愛戀新婚，與文姜之情也就漸漸疏遠了。文姜深閨寂寞，懷念諸兒，病勢愈重，但卻只能藏在胸中，難以向人言狀。

后來，齊僖公將文姜嫁給了魯桓公，才暫時斬斷諸兒、文姜這對兄妹的孽緣。

文姜聞魯侯要到齊國之濼水與乃兄齊襄公會盟，又勾起她對那位同父異母的兄長齊襄公的畸形戀情，欲借歸寧之名，與魯桓公同行回齊。魯桓公溺愛其妻，不敢不從。

魯國大夫申諫道：“女有夫家，男有妻室，古之制也。禮無相瀆，瀆則有亂。女子出嫁，父母若在，每歲一歸寧。今夫人父母俱亡，無以妹寧兄之理。魯乃禮儀之邦，豈可行此非禮之事？”

魯桓公已許文姜，不欲失信于愛妻，便不聽從申的建議。夫婦同行，車至濼水，齊襄公早就等候在濼水，見魯桓公夫妻雙至，殷勤相接，先行國君之禮，后敘郎舅之情，彼此問寒問暖，好不親熱。兩國遂于濼水簽訂盟約，然后一同發駕，來到臨淄。

文姜回到齊國，見到既是情人、又是哥哥的齊襄公，內心一陣騷動，情不自禁。只是礙于魯桓公在側，只好強壓欲火。齊襄公自從他這位如花似玉的同父異母的妹妹遠嫁給魯桓公之后，無時無刻不在想念著她，只是天涯相隔，只好將那思戀之情強壓在心頭。回到臨淄，先是設宴款待魯侯夫妻，然后迎文姜進宮，說是與舊日嬪妃相會敘舊。

原來那齊襄公在內宮造有密室，將文姜接至宮中之后，直接進入密室，置私宴與文姜單獨敘情。有道是酒為色之媒，色因酒壯膽，兩人飲酒之間，四目相對，猶如干柴遇上烈火，你貪我愛，欲火一觸即發，遂于那密室之中，行那茍且之事，兩下迷戀不舍，遂又留宿宮中，日上三竿，兩人尚赤身裸體，相抱而眠。可憐那魯桓公一人在外，冷冷清清。

魯侯疑竇頓生，遣心腹到宮中細細尋訪，心腹回報，說齊侯未娶正妃，只有偏宮連氏。連氏乃大夫連稱之妹，向來失寵，齊侯甚少與她相處。姜夫人自入齊宮，只是兄妹敘情，并無其他宮嬪相聚。

魯侯情知有異，恨不得沖進宮去問個明白。恰好人報，說國母出宮來了。

魯侯氣惱非常，質問文姜：“夜來宮中，同誰飲酒？”

文姜道：“同連妃。”

魯侯又問：“幾時散席？”

“久別話長，說個沒完沒了，直到月已西斜，方才散席，已是半夜時分了。”文姜不悅地道，“怎么，審問呀？”

魯侯繼續道：“你兄可曾陪你飲酒？”

“兄長不曾來。”

魯侯冷笑著問道：“難道兄妹之情，不來相陪嗎？”

文姜氏回答：“飲至中間，曾來相勸一爵，即便去了。”

魯侯問道：“你席散之后，為何不出宮？”

文姜回答：“夜已深，行走不便。”

魯侯又問：“你在何處安身？”

文姜見魯侯一句接著一句，問得如此詳細，知道他起了疑心，臉露不悅之色地說：“君侯為何像盤問犯人一樣，偌大的一個宮城，難道就沒有空房？豈少了我下榻之處？我就在西宮過宿，即昔年守閨之所。”

魯侯仍是不依不饒地問：“你今日為何又起得這樣遲呢？”

文姜耐著性子回答：“夜來飲酒過多，人也很疲倦，故醒來較晚，今早起來梳妝，時間也就耽擱了。”

“在宮中住宿，誰人與你相伴？”魯侯還在逼問。

文姜道：“自有宮娥相伴。”

魯侯冷冷地問：“你兄在何處睡？”

文姜畢竟是做賊心虛，頓覺臉上發熱，含糊其辭地說：“妹妹怎管得哥哥的睡處？君候不覺問得可笑嗎？”

魯侯反唇相戲道：“只怕做哥哥的，倒要關心妹子睡在哪里了。”

文姜反問道：“此話是何意？你怎么能如此說話？”

魯侯怒斥道：“自古男女有別。你留宿宮中，與兄同宿，寡人已盡知之，休得瞞隱！”

文姜見奸情敗露，含糊抵賴，哭哭啼啼，心里卻也十分羞慚。而魯桓公又因身在齊國，敢怒而不敢言，一時也不敢對文姜怎么樣，憤憤地留下一句：“回魯國后，看寡人怎么同你算賬。”隨即派人向齊襄公告辭。

齊襄公做下茍且之事，心中自是不放心，文姜出宮之后，秘密派遣心腹力士石之紛如暗暗跟在文姜之后，打聽魯侯夫婦相見有說何話。因此，魯侯與文姜的對話，被石之紛如聽得一清二楚。回來將魯侯夫妻反目之事如實稟報齊襄公。

齊襄公知奸情敗露，已是惱羞成怒，頓起殺人之心，欲害死魯桓公。少頃，當魯國使臣前來辭行時，便決意邀請魯侯到牛山一游，以作餞行。魯侯本不愿往，齊襄公派人連催幾次，似有強請之意，魯侯無奈，只得命近臣駕車出郊，將文姜留在驛舍之內。

牛山游玩之后，齊襄公設盛宴款待，令宮女歌舞助興，齊襄公殷勤奉陪。魯桓公只低頭不語。齊襄公教各位大夫輪流把盞，又教宮娥內侍，捧樽跪勸。魯桓公心中郁憤，于是借酒澆悶，不覺酩酊大醉。分別時已是神志不清。

齊襄公命公子彭生將魯桓公抱上車，送魯桓公回驛舍。車行至臨淄城約二里之處，彭生見魯桓公已是熟睡，悄無聲息地伸出手臂，張開手掌，五指如鉤地插入魯桓公的肋下，抓住魯桓公的肋骨，奮力一拉。彭生本是齊國有名的大力士，其臂如鐵，力大無窮，一拉之后，魯桓公的幾根脅骨頓時寸折，大叫一聲，噴血而死。彭生對眾人道：“魯侯醉后得了惡疾，暴斃車中，速速馳入城，報知主公得知。”

眾人雖然覺得有些蹊蹺，但誰也不敢多言。

齊襄公聞魯桓公暴斃車中，號啕大哭，佯裝悲傷，即命厚殮入棺，派人向魯國報喪。

齊國大夫豎曼聞魯桓公暴斃車中，知是彭生所為，當朝怒斥道：“賢者死于忠誠以消除人們的疑慮，百姓就安定；智者深究事理而考慮長遠，自身就免禍。彭生身為公子，地位僅次于國君，不思忠諫之道，卻阿諛奉承以戲弄國君，使君王有失親戚之禮；現替齊國惹下大禍，使齊、魯兩國結怨，彭生罪責難逃。君上你因怒而惹禍，不顧得罪親戚之國，寬容大惡不赦的彭生，就是無恥。這件事，那就不是彭生一個人能了結得了。魯國若興師問罪，也一定要以彭生為借口。”

齊襄公問心有愧，自是無言以對。

且說魯國的從人回國，將魯桓公在車中被人暗算之事說與朝中大臣知道。大夫申道：“國不可一日無君。且扶世子同主持喪事，等喪車到后，再行即位之禮。”

魯公子慶父，乃魯桓公之庶長子，憤然說道：“齊侯亂倫無禮，禍及君父。我愿請命，率領戎車三百乘，討伐齊國，給君父討個公道。”

大夫申不能決，私以問謀士施伯道：“可以討伐齊國嗎？”

施伯道：“此等曖昧之事，不可使鄰國知道。況且魯弱齊強，伐齊未必能勝，反而還要將家丑張揚出去，不如暫且忍耐，只追究車中之事故，迫使齊國殺掉公子彭生，也對列國有個交代，如此處之，齊國必然聽從。”

申將這個意見告知慶父，并使施伯草擬國書。世子居喪不便出面料理國事，乃用大夫之名修書，派人送至齊國，致書迎喪。齊襄公啟書看之，書中說道：

外臣申等，拜上齊侯殿下：

我們的國君，畏懼齊國之威嚴，不辭勞苦，跋山涉水來到齊國修好，完成了外交之禮，但人卻沒有生還，我們不敢把此事看是齊侯的罪惡，請求殺掉兇手彭生，以彭生之命來解決齊、魯之間的怨恨吧！

齊襄公樂于逃避罪責，看罷來信，立即派人召彭生入朝，彭生自認為有功，昂然而入。齊襄公當著魯國使臣之面罵道：“寡人與魯侯飲酒，令你扶魯侯上車，為何不小心侍候，使他暴斃車中？魯侯之死，你罪責難逃。”喝令左右將彭生捆綁，斬于市曹。

彭生大呼道：“無道昏君，我之所為，都是你授意，你淫妹而殺其夫，反推罪于我，蒼天有知，我死之后，就是變為妖孽，也要取你性命。”

齊襄公聲嘶力竭地叫道：“快、快，塞住他的嘴，速推出斬了。”

齊襄公斬了彭生，再派人送魯侯喪車回國。文姜仍留在齊國未歸。

魯大夫申率世子同迎柩至郊，即于柩前行禮舉喪，然后嗣位，是為魯莊公。

申、顓孫生、公子溺、公子偃、曹沫一班文武大臣，重整朝綱。申推薦施伯之才，施伯也拜為上士之職。

魯莊公待喪事已了，派遣大夫顓孫生到齊國，迎接母妃文姜回魯國。齊襄公十分難舍，但又礙于公論，很難將嫡親的妹妹長期留置在后宮，只得放回。臨別之時，雙雙難分難舍之情，勝過初戀少男少女之情爵，依依不舍，灑淚而別。

文姜一來貪歡戀愛，二來背理亂倫，自覺得回到魯國羞于見人，車馬行至郜地時，見郜地的行宮整潔，遂嘆道：“此地不魯不齊，正是我安身立命之地。”于是吩咐從人回復魯莊王說：“未亡人，性貪閑適已慣，不欲還宮，若決意要我還宮，除非我死。”

魯莊公知道母親無顏歸國，特地在齊、魯兩國交界之地的祝丘修筑了一處館舍，迎文姜居住其間。于是，文姜便往來于兩地，魯莊公適時饋問不絕。

齊襄公淫妹弒魯侯之后，國人鬧得沸沸揚揚，都說齊侯無道，干此淫亂喪倫之事。齊襄公做了虧心事，覺得有些愧對子民，欲行幾件有義舉的大事情，以服眾心。他將目標選在消滅紀國這件事情上，這也是齊僖公臨終的遺愿。

紀國是魯國的附庸國，魯國向來對紀國負有保護的責任。然而，魯君被齊人害死，魯人尚且不敢復仇，當然更不會在紀國的問題上，同齊國大動干戈。紀國失去了魯國這一強大后援，就只有任人宰割了。

第二年，齊襄公率重兵襲擊紀國，先奪取郱、鄑、郚三邑之地，然后威逼紀國投降，免得滅國，并且事先放言，誰救紀國，齊國先移兵討伐。

魯莊公眼看紀國將亡，準備救紀，但又懼怕齊國，于是遣使鄭國，邀請鄭一同救紀。鄭侯以國內有內亂為借口，婉拒了魯國的請求。魯國孤掌難鳴，只好知難而退。紀侯聞魯國不出兵，徹底絕望，遂舉國土降齊，紀國就此亡國。

齊襄公滅紀歸來，途經文姜的住地，文姜迎接于路，至祝丘，設盛宴款待，以行兩君相見之禮，彼此酬答，大犒齊軍，又與齊襄公同至郜地，流連歡宿。齊襄公使文姜作書，召魯莊公到郜地來相會。

魯莊公眼看著自己的附庸國紀國為齊國所滅，無半點反抗之力，見母親傳書相召，母命難違，便來到郜地謁見文姜。

文姜命魯莊公以甥舅之禮拜見齊襄公。

魯莊公不能拒，只好強裝笑臉叫舅舅。

時齊襄公生有一女，尚在襁褓之中，文姜命魯莊公與之訂約為婚。魯莊公道：“她尚在襁褓之中，不能成為我的配偶。”

文姜怒斥道：“你是故意要與母親的娘家疏遠嗎？”

齊襄公也以年齡相差為由，不贊成這樁婚事。

文姜道：“待二十年后再嫁，也不為晚。”

齊襄公害怕失去文姜，魯莊公不敢違抗母命，兩下只好依允。甥舅之親，再加甥舅之親，可謂是親上加親了。

魯莊公遵母命訂婚之后，又陪伴齊襄公在郜地打獵，以求緩和齊、魯之間的緊張關系。

齊襄公在滅掉紀國，拓展在山東領土的同時，又插手中原諸國事務，先是干預鄭國的內政，后又對衛國指手畫腳。齊襄公九年（公元前689年）冬，他又以周莊王的名義，率領魯、宋、陳、蔡等國一同伐衛，以幫助在齊國避難的衛惠公復位。

第二年六月，以齊為首的諸侯聯軍攻入衛國，篡位的衛君黔牟乃周王之婿，于齊有連襟之情，赦而不誅，讓其逃往周王那里去。惠公復位。衛惠公為了感謝齊襄公，拿出很多貴重禮物相贈。文姜想要這些東西，齊襄公便稱魯國在這次伐衛的軍事行動中功勞最大，并以此為借口，將衛國所贈之物轉送給了魯國。

齊襄公在中原的種種活動，是一種十足的霸道行徑，且處處還顯露出挾私報復的狹隘心胸。但總的來看，齊襄公在當時的政治舞臺上，還算是有些作為，諸侯國對他也有所畏懼。然而，齊襄公將國內的事務處理得一塌糊涂。

齊襄公的倒行逆施，已經引起國人的不滿，一些有識之士對此也深感不安，他們預感到齊國內亂即將發生。這些有識之士就包括管仲、鮑叔牙和召忽。三人自輔佐公子糾和公子小白以來，除忠心事主以外，時刻都關注著時局的變化。

鮑叔牙對公子小白說：“襄公以淫亂而聞名，為國人所不齒，若就此懸崖勒馬，其羞尚可掩飾，若繼續發展下去，那將猶如決堤之水，必將泛濫成災，公子可入內諫之。”

公子小白聽從老師鮑叔牙之言，進宮婉轉地對齊襄公勸諫道：“魯侯之死，朝野已有微詞。男女嫌疑，主公不可不避。”

齊襄公怒斥道：“孺子何得多言？”脫下腳上穿的鞋，砸向小白。小白倉皇退出。

鮑叔牙聽了公子小白說了勸諫齊襄公的經過，對公子小白道：“我聽說：有奇淫者，必有奇禍。齊國之禍不遠矣，此處不是久留之地，否則，到時城門失火，必當殃及池魚。”

“天下之大，哪里有我容身之地？”小白問道。

鮑叔牙說：“到他國去，以俟后圖。”

公子小白道：“哪國適合我避難？”

鮑叔牙說：“大國喜怒無常，莒最為適合。因莒國小而與齊國相鄰，小則不敢輕慢于我，近則旦暮可歸。可時刻關注齊國國內的形勢變化。”

鮑叔牙找管仲商量此事，管仲道：“看來齊國內亂不可免，若不早作打算，到時，恐怕真要城門失火，殃及池魚了。”

“你的意思如何？”鮑叔牙問道。

管仲果斷地說：“逃出齊國，到他國避難以靜候時局之變化。”

“好，就這樣定，我帶領公子小白避到莒國去。你呢？”至于為何要避難莒國，鮑叔牙卻未向管仲說明，是無意還是有意，不得而知。

“公子糾之母乃魯女，我們就到魯國去。”管仲道。

公元前692年，鮑叔牙與小白逃往莒國避難，管仲、召忽則帶著公子糾逃往魯國避難。

臨別前，管仲與鮑叔牙相互約定，他日若有機會，無論是公子糾還是公子小白為齊國之君，彼此都要相互引薦。