2.1.2 系統的運動狀態分析

上述運動方程式反映了系統運動的特征。當電動機轉矩TM與負載轉矩TL平衡時，傳動系統維持恒速轉動，轉速n 或角速度ω不變，加速度a=dn/dt 等于零。即TM=TL時，n=常數，a=dn/dt=0；或ω=常數，a=dω/dt=0，這種運動狀態稱為靜態（相對靜止狀態）或穩態（穩定運轉狀態）。

當TM≠TL時，速度（n或ω）就要變化，產生加速或減速過程，速度變化的大小與傳動系統的轉動慣量J有關。當TM＞TL時，加速度a=dn /dt為正，傳動系統為加速運動；當TM＜TL時，a=dn/dt為負，系統為減速運動。系統處于加速或減速運動狀態稱為動態。

系統處于動態的本質，是系統中存在著一個動態轉矩Td，即

它使系統的運動狀態發生變化，產生加速度。這樣，運動方程式（2.1）和式（2.4）可以寫成轉矩平衡方程式

T M-TL =Td

或者

T M =TL+Td

即電動機所產生的轉矩在任何情況下，總是由軸上的負載轉矩和動態轉矩之和所平衡。當TM =TL時，即Td=0，這表示沒有動態轉矩，系統恒速運轉，即系統處于穩態，穩態時，電動機發出轉矩的大小，僅由電動機所帶的負載（生產機械）決定。