2.1.3 系統運動方向

由于運動是相對的，所以運動系統中各量的方向（正負）可以人為定義。但是為了避免混淆，通常是首先規定電動機某一旋轉方向為正方向。對于電動機的轉矩，由于其起主動作用，則當電動機的轉矩與轉速方向相同時為正，相反為負；對于負載轉矩，由于其起阻止運動作用，則當負載轉矩與轉速方向相反為正，反之為負，如圖2-3所示。

根據上述約定就可以從轉矩和轉速的符號上判定TM與TL的性質，若TM與n符號相同（同為正或同為負），則表示TM的作用方向與n 相同，TM為拖動轉矩；若TM與n 符號相反，則表示TM的作用方向與n相反，TM為制動轉矩。而對于負載轉矩則與上述情況正好相反，若TL與n符號相同，則表示TL的作用方向與n相反，TL為制動轉矩；若TL與n符號相反，則表示TL的作用方向與n 相同，TL為拖動轉矩。在實際的電機拖動系統中，盡管存在著摩擦性負載轉矩和位能性負載轉矩這兩種負載性質截然不同的情況，但通過分析可知它們都符合上述規律。

【例2-1】 如圖2-4所示在電動機拖動重物上升和下降過程中，試判定起重機啟動和制動時電動機轉矩TM和負載轉矩TL的符號。設重物上升時電動機旋轉方向為n的正方向，即n的符號為正；重物下降時n的符號為負。

圖2-4 電動機拖動重物

重物上升時如圖2-4（a）所示，TM和n 正方向一致，取正號，為拖動轉矩；TL與n 正方向相反，取正號，為制動轉矩。

重物下降時如圖2-4（b）所示，TM的作用方向和n方向相反，因此TM的符號和n的符號相反，n為負號，則TM為正號，為制動轉矩；TL的作用方向與n方向相同，因此TL的符號與n的符號相反，n為負號，則TM為正號，為拖動轉矩。