2．1．2 并勵直流電機的數學模型

并勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組并聯，接線電路如圖2．2所示，圖中F-F為勵磁繞組，A-A為電樞繞組。并勵直流電機的電壓方程、電磁轉矩方程和轉矩平衡方程與他勵直流電機相同，但電樞電壓、電流與勵磁繞組電壓、電流之間有下列約束：

圖2．2 并勵直流電機接線電路圖

以勵磁電流、電樞電流和轉子角速度為狀態變量的狀態方程為

方程（2．4）和（2．5）中的物理量和參數的意義與他勵直流電機相同。