2．1．1 他勵直流電機的數學模型

他勵直流電機的勵磁繞組和電樞繞組分別由不同的兩個直流電源供電，其接線電路如圖2．1所示。圖中F-F為勵磁繞組，A-A為電樞繞組。由勵磁繞組和電樞繞組，根據基爾霍夫電壓定律列寫電壓方程：

電磁轉矩方程：

轉矩平衡方程：

式（2．1）～式（2．3）中，uf、ua分別為勵磁繞組的電壓和電樞繞組的電壓；if、ia分別為勵磁繞組的電流和電樞繞組的電流；Rf、Ra分別為勵磁繞組回路的總電阻和電樞繞組回路的總電阻；Lf、La分別為勵磁繞組的自感和電樞繞組的自感；Laf為運動電動勢系數，它與勵磁電流和轉子轉速有關，具有電感量綱，在額定電壓下，可認為是恒值。