齊襄公十二年（公元前686年），齊國內亂終于爆發。當年齊僖公在位時，特別寵愛公孫無知，衣服、禮數和世子享有一樣待遇。齊襄公登基后，廢除了他原來享有的特殊權力，公孫無知心懷惱怒，于是勾結大夫闖入宮中，殺死齊襄公，自立為國君。公孫無知在位僅一年有余，齊國貴族又殺死了公孫無知，一時齊國無君，一片混亂。兩個逃亡在外的公子，一見時機成熟，都急著設法回國，以便奪取國君的寶座。齊國在公孫無知死后，商議擁立新君的各派勢力中，正卿高溪勢力最大，他和公子小白自幼相好，高溪又同另一個大夫國氏聯合，暗中派人急去莒國請公子小白回國繼位。公子小白接信后卻沉吟不決。鮑叔牙催促他說：“還不趕快回去嗎？”小白搖搖頭說：“不行。管仲智謀過人，召忽武藝超群，有他們在，盡管國人召我回去，恐怕還是回不去的。”鮑叔牙說：“如果管仲的智謀能發揮出來，齊國為什么還會亂？召忽雖然武藝超群，豈能單獨對付我們？”小白還是很擔心，他說：“管仲雖然沒有發揮其智謀，但畢竟不是沒有智謀的人；召忽雖然得不到國人的支持，但他的黨羽還是足以加害我們的。”鮑叔牙堅持要小白回去，他說：“國家一亂，智者也無法搞好內政，朋友也無法搞好團結，國家完全可以奪到手。”鮑叔牙又為小白仔細分析國內形勢，然后向莒國借了兵車，命令立即駕車出發。鮑叔牙把小白拉上車后，親自為他駕車向齊國疾馳。坐在車上的小白還是猶猶豫豫，他說：“管仲和召忽兩人是奉君令行事的，我還是不能冒險。”說著就要下車。鮑叔牙見小白要下車，非常著急，想拉住他，但兩手忙于駕車，騰不出來。于是他也顧不了什么君臣禮節，用靴子擋住小白的腳說：“事情如果能成功，就決定于此時；事情如果不能成功，就由我犧牲生命，您還可以保住性命。”于是他們繼續前進。
而這時，魯莊公知道齊國無君后，也萬分焦急。魯國在齊襄公之時，受盡了齊國的欺凌，魯莊公早就想出這口氣了。只是齊大魯小、齊強魯弱，魯國奈何不了齊國，加之魯莊公的母親又是齊襄公的情人，當然不會讓魯國與齊國對立。而魯莊公即位時，只有12歲，還是孩童，對政策當然不會有什么影響，掌握魯國權力的是他的母親和一干卿大夫。
這時，魯莊公已是20歲的“初生牛犢”，自有一種不畏虎的剛烈個性。而魯國的政權他也能夠控制，不再受制于其母。所以，當齊國發生內亂之時，魯莊公就積極干預，想把魯女生的公子糾推上齊國君主的寶座。在雍林殺死公孫無知不久，魯莊公就召集齊國的部分大夫到魯國的暨（今山東蒼山縣西北）緊急磋商，打算把公子糾送回齊國為君，還訂立了盟約。
很快，管仲、召忽就護衛公子糾向齊國進發。后來他們發現公子小白已經先出發回國，就派管仲另率一支小分隊，到莒國通往齊國的路上去截擊。于是管仲親率三十乘兵車，車上的武士，個個精明能干，當人馬經過即墨三十余里時，正遇見公子小白的大隊車馬。管仲上前拜見小白，問：“公子別來無恙，現在您要到哪里去？”小白說：“要回齊國為父親奔喪。”管仲說：“公子糾是長子，按道理應該由他主持葬禮，公子您最好就在這兒停下來，先別回去了，免得人家說閑話。”鮑叔牙雖然跟管仲是好朋友，但當此社稷安危之際，為了自己的主子，也不能再沉默了。他圓睜雙眼，生氣地說：“管仲，你走你的路吧！各人有各人的事，你少操這份閑心！”管仲見莒國的將士這時都怒氣沖沖，戒備森嚴，大有一觸即發之勢，他害怕寡不敵眾，便諾諾連聲地退了下來。剛退到一處小樹林邊，他便迅速彎弓搭箭，猛一轉身，對準公子小白，“嗖”地一箭射去。只聽小白大叫一聲，口吐鮮血，一下子倒在車上。鮑叔牙和隨從們一見這情景，慌忙圍上來搶救，許多人嚇得都哭了起來。管仲見狀，急忙率領他的人馬逃跑了。管仲跑了一陣，心里越想越得意。他想，公子小白已被射死，公子糾的君位已經穩拿到手了。他如釋重負般地回到魯國，向魯莊公一一稟報。魯莊公聞報大喜，立即設宴相慶。宮廷上下，一片狂歡景象。喜慶過后，管仲便同公子糾一起，在魯國軍隊護衛下，從從容容地回齊國去了。
但是，管仲高興得太早了。原來公子小白并沒有死。管仲那一箭，只射中了他的帶鉤。小白大驚之下，知道管仲箭法高明，怕他再射，急中生智，猛地咬破舌頭，大叫一聲，口吐鮮血，裝死倒在車上。等管仲跑遠了，他才睜開眼睛，松口氣說：“好險啊！多虧天公助我，使我復得一命。”鮑叔牙擔心管仲會再來，告誡小白不可麻痹輕敵，讓他換了衣服乘車抄小路向齊國都城急馳。當管仲和公子糾興高采烈地在路上走著時，公子小白已提前趕到都城臨淄了。
一到達臨淄，鮑叔牙便四處奔走活動，說服大臣們擁立小白為國君。有的大臣說：“已派人到魯國接公子糾去了，怎么可以再立別人？”也有的說：“公子糾年長，按理應該立他。”鮑叔牙說：“我們齊國連年發生內亂，人心浮動，民不聊生，只有立一位有賢德才能的國君，才能使國家安定，如果不立德才兼備的公子小白為國君，而立公子糾為國君，這正合了魯國的心意，魯國必會以恩人自居，對齊國發號施令，讓我們臣服于他們。這怎么能行呢？目前我國正處在多難之時，而魯國必會乘機勒索，這樣我們怎能忍受得了？”大臣們聽了，覺得鮑叔牙講得很有道理。特別是齊國正卿高氏和國氏都同意立公子小白為國君，于是公子小白就進了城被擁立為齊國國君，他就是歷史上有名的齊桓公。
鮑叔牙知道魯國不會就此甘心，便派人去對魯莊公說，齊國已經有了新國君，別再送公子糾回來了。這時魯國護送公子糾的軍隊已經到達齊魯邊界，魯莊公哪肯退兵？鮑叔牙見魯國大軍壓境，便建議齊桓公發兵抵抗。他和齊桓公親率齊軍，出奇制勝，大敗魯軍，并乘機奪了魯國的大片土地。
魯莊公吃了敗仗，收拾殘兵敗將，慌忙逃回都城曲阜。正當狼狽不堪之際，鮑叔牙又帶領齊兵打上門來，要求魯國殺死公子糾，交出管仲；否則，決不退兵。魯莊公迫于無奈，只好一一答應了齊國的條件，派人殺了公子糾，捉住管仲。魯國的謀士施伯見管仲生得相貌不凡，知他是位天下奇才，將來必能輔佐齊國，稱雄天下，因此建議魯莊公替管仲在齊君面前求情，將來管仲必會對魯國感恩戴德而為魯所用。魯莊公怕齊君不許，不愿替管仲求情。施伯復又說：“您如果認為管仲不可用的話，就干脆殺了他，把他的尸體送給齊國。”魯莊公表示同意，而齊國的使者卻急忙制止說：“管仲曾射過我們國君，國君對他恨之入骨，非親手殺了他方能解恨。你們擅自殺了他，我們國君是不會答應的！”魯莊公哪里還敢得罪齊國？忙讓人把管仲綁上囚車，連同公子糾的首級一起交給齊國使者，讓他們押送回齊國去。
管仲在囚車里邊走邊想：“讓我活著回去，這一定是鮑叔牙的主意。現在魯君雖勉強同意把我交給齊使，可是謀士施伯不會同意的。萬一他們反悔，派人追上來，我的命就難保了。”想到這里，他忽然心生一計，編了一首歌，教同行的兵士唱。大家邊唱邊趕路，忘記了疲勞，越走越帶勁，三天的路程兩天就趕完了，很快就離開了魯國。等到魯莊公真的后悔了，派人追趕時，已經追不上了。
管仲回到齊國，他的好友鮑叔牙親自到城外來迎接他。管仲覺得自己既未能把公子糾扶上君位，又未能與之同死，為其盡忠，現在又讓他服務于齊桓公，勢必有損于名節。鮑叔牙開導他說：“一個成大事的人，是不計較那些小名節的。你有治理天下的才能，過去卻未遇明主，沒得到施展抱負的機會。現在齊桓公睿智英明，若能得到你的輔佐，治國安邦，必能成其大業，功蓋天下。這不比你死守那所謂的‘名節’重要得多嗎？”一席話，說得管仲低頭不語。
鮑叔牙說服了管仲，又急忙去見齊桓公。齊桓公此時正急需有才干的人來輔佐，因此就準備請鮑叔牙出來任齊相。鮑叔牙誠懇地對齊桓公說：“臣是個平庸之輩，現在國君施惠于我，使我如此享受厚遇，那是國君的恩賜。您如果想把齊國治理富強，那么有我輔佐就可以了；如果您想稱霸諸侯，那就非得管仲不可。”齊桓公驚訝地反問道：“你不知道他是我的仇人嗎？”鮑叔牙回答道：“客觀地說，管仲是天下奇才。他英明蓋世，才能超眾。”齊桓公又問鮑叔牙：“管仲與你比較又如何？”鮑叔牙沉靜地指出自己在五個方面不如管仲：一是寬和為政施惠于民；二是掌握大權而不使之旁落；三是忠誠待人，團結群眾；四是制定禮儀使天下效法；五是執掌軍紀，提高戰斗力。就是說無論理政治軍，還是轄士管民及外交，他都不及管仲的才能。但桓公記恨那一箭之仇，有些猶豫。鮑叔牙進一步諫請齊桓公釋掉舊怨，化仇為友，并指出當時管仲射國君，是因為公子糾命令他干的，現在如果赦免其罪而委以重任，他一定會像忠于公子糾一樣為齊國效忠。齊桓公聽了鮑叔牙的話，心里釋然了。
在鮑叔牙的建議下，齊桓公同意選擇吉日，以隆重的禮節，親自去迎接管仲，以此來表示對管仲的重視和信任，同時也讓天下人都知道齊桓公的賢達大度。
就這樣，鮑叔牙分別做通了齊桓公和管仲的工作，于是齊桓公赦免了管仲射鉤之罪，正式拜管仲為相。