德川家族可以追溯到清和源氏家族的河內源氏源義家。他有個兒子源義國去了下野的足利，在那里建了一座莊園并開墾了大片土地。源義國的大兒子源義重自稱新田氏，小兒子源義康則保留了足利這一姓氏。源義重的兒子采用了得川姓氏（一說采用了世良田作為姓氏）。源義重這個分支長時間未能繁榮發展，因為過分的忠誠使新田家族在南北朝時期依附于在吉野的南朝天皇，而足利氏則站在了另一邊。后來，足利氏取得了成功，開創了幕府將軍的另一時代；而新田與得川家族幾乎滅絕，幸存者不得不隱居起來。

多年后，一對名為得川有親和得川親氏的父子出現在三河國，在大濱成為稱名寺的沙彌。當時，在三河國的酒井鄉住著一個有權勢的人物，他只有一個女兒，四處尋找合適的上門女婿。有教養而又武勇的得川親氏很快便吸引了他的注意，而得川親氏也認為這是一個好機會，于是還了俗，娶了他的女兒。雖然親氏的這位妻子在生下一個兒子后很快就去世了，但親氏本人卻交了好運，又得到了另一位富有而有影響力的地主的青睞。這位地主叫太郎左衛門尉信重，來自松平鄉，他看中了親氏，讓親氏入贅他的家族。此后，親氏將他在酒井鄉的財產給了兒子酒井廣親，這便是與德川家族緊密相連的酒井氏的起源。再次入贅的親氏成了松平親氏，在這里，他的另一個兒子泰親出生了。得益于動蕩的時代，這個家族迅速繁榮起來，到親氏的兒子信光的時候，他們已經擁有了三河國三分之一的領土。信光的兒子是親忠，親忠的兒子長親非常長壽，直到德川家康之父廣忠當家時，他依然健在。長親有兩個兒子，信忠和信定，其中信定似乎并未為這個家族帶來輝煌，反而在家族中引發了許多沖突。

松平信忠的長子、松平家第七代當主松平清康，是一名優秀的武士。偉大的武田信玄（武田晴信）之父武田信虎和更著名的織田信長的叔叔織田信光曾爭相拉攏松平清康。織田信光曾秘密表示，如果松平清康襲擊織田家族，他將站在松平清康這邊，這樣他就能驅逐他的兄長、家族首領織田信秀。松平清康聽從了他的建議，卻沒想到叔叔松平信定看準機會，派人給織田信秀報信，說他即將攻占松平清康的大本營——安祥城。很快，松平清康得知了這個消息，還聽到了軍中謠言說他最忠實的家臣阿部定吉也與松平信定勾結。面對謠言，阿部定吉便寫信給兒子阿部正豐寫信，強調只要進行調查就能澄清謠言，但如果沒有人調查，他可能會因為猜忌而死。因此，阿部正豐一定要繼續忠誠侍主，就像什么都沒發生過一樣。

但在某一天的清晨，阿部定吉的馬忽然開始狂躁起來，引起了一陣騷亂；雖然馬很快就被松平清康派人制服，但阿部正豐卻誤以為被制服的是他的父親。他立刻沖了出去，一刀砍死了松平清康。阿部正豐隨即被處死，但這已經無法挽回局面了。25歲的松平清康英年早逝，此時他的兒子松平廣忠不過只有10歲。

松平清康死后，他的軍隊不得不立即撤退。冤屈被洗清的阿部定吉再一次得到了信任，被委派去照顧松平廣忠。面對勢頭正盛、一心想要奪取權力的松平信定的威脅，阿部定吉決定帶著松平廣忠去伊勢國投奔松平廣忠的姑姑。可是沒過多久，松平廣忠的姑父、東條城主吉良持廣就去世了，而他的繼承者吉良義安認為東條吉良氏與織田氏結盟才更有利。于是，阿部定吉不得不帶上松平廣忠再次回到駿河國，尋求統治那里的強大領主今川義元的保護。正在謀求擴大勢力的今川義元求之不得，很快就同意保護松平廣忠，并將他送回松平氏的主城岡崎城。雖然松平信定不愿意，但在今川義元的壓力下，他只能選擇服從。此后，松平氏便成了今川義元控制下的附庸。

天文十年（1541年），松平廣忠和鄰居三河國刈谷城主水野忠政達成盟約，并娶了水野忠政的女兒，同時也是松平廣忠的繼妹於大之方。次年12月，他們的兒子竹千代，也就是我們的主人公德川家康誕生。那時，整個日本充斥著諸侯之間的紛爭，就在竹千代出生前四個月，今川義元和織田氏之間爆發了激烈的小豆坂戰役：今川義元率軍進入尾張國，與織田信秀、織田信光（后改姓津田）兄弟遭遇，一番苦戰之后，織田兄弟擊退了今川義元。到了竹千代出生前的兩天，織田信秀夜襲了今川氏在上野的據點，據點指揮官內藤清長竭盡全力才將他擊退。

后來，阿部定吉發現松平廣忠的叔叔松平信孝勢力越來越強大，便趁他代表松平氏向今川義元賀年時，派大久保忠俊等人偷襲了他的居城。信孝得知此事后，憤怒地向今川義元抱怨，但未能得到滿意答復，一怒之下便投奔了織田氏。此時，恰好竹千代的外祖父水野忠政去世了，繼承家業的水野信元對今川義元給予的待遇不滿，也帶著刈谷和小川兩座城池投向了織田氏。得到助力的織田氏立刻調集兵力，對岡崎城發起進攻。

為了向今川義元表明與水野信元決裂的態度，松平廣忠決定與於大之方離婚。被迫離開兩歲幼子的於大之方只好帶著酒井正親派去護送她的二十名騎兵前往刈谷。在抵達刈谷前，於大之方想到自己急躁殘忍的哥哥一定會攻擊這些騎兵，為了避免進一步惡化家族關系，她讓騎兵們返回，獨自前往刈谷。騎兵們雖然理解她的想法，但還是不放心，于是找來一些水野家的百姓抬著轎子送她回去，他們則留在原地觀察情況。事情果然不出於大之方所料，很快，水野信元帶著幾百人出現了，覺察到形勢不妙的騎兵們立刻離開。

雖然被迫選擇離婚，但於大之方似乎并沒有因此而怨恨她的丈夫。她是一個性格溫和而又身體強健的女子，在回到水野家后，她改嫁久松俊勝，和他生了六個孩子。在德川家康的性格中，我們也能看到他母親的影子。

離婚后的松平廣忠很快娶了第二任妻子——田原城主戶田彈正少弼康光的女兒，還納了妾，生了好幾個孩子。后來德川家康和這些同父異母的兄弟們一直保持著良好的關系，他們一同讓整個家族興旺起來。對于被迫分離的母親，德川家康也十分孝順，在他的照顧下，於大之方一直活到了75歲。

在織田信孝的煽動下，投向織田氏的上和田城主松平忠倫帶兵進攻岡崎城，但很快就被松平廣忠派來詐降的筧重忠刺殺。織田信秀惱羞成怒，便親自帶兵進攻岡崎，迫使松平廣忠向今川義元尋求幫助。今川義元當然不會錯過這個控制松平氏的機會，于是提出要求：要竹千代作為人質。為了抵抗織田信秀的大軍，松平廣忠同意了（事后來看，哪怕不派人質，出于唇亡齒寒的考慮，今川義元也會出兵）。

竹千代當時才六歲。他的父親為與獨子分離而憂傷，經驗豐富的家臣也覺得此舉使他們顏面掃地，但年幼的竹千代可能并不明白遠離家鄉成為人質意味著什么。在五十名護衛和二十七名侍童的陪同之下，竹千代出發了。當他們經過渥美郡的田原地區時，已經暗通織田氏的戶田康光在老津浜將竹千代劫走，直接開船將竹千代送到了織田氏的古渡城，隨后又被轉移到熱田，由加藤信盛看管。隨后，織田信秀寫信威脅松平廣忠：如果不想你的兒子被處死，就立刻交出岡崎。松平廣忠則直接回信說：如果竹千代被殺，岡崎城將抵抗到底；而本該接收人質的今川義元也會立刻明白，是織田家的陰謀才讓今川義元的計劃落空。到時，今川義元會明白松平家是值得信賴的盟友，兩家的關系反而會更緊密。

織田信秀十分欽佩松平廣忠的坦誠，于是下令加藤信盛好好照顧竹千代。竹千代這一住就是三年。在這里，加藤信盛待他很好，已經改嫁的於大之方也恰好就在不遠處的阿古居城。雖然她不能親自前來，但經常派人給他送各種食物，時常問候他的情況。之前負責護送竹千代的松平氏家臣金田與三左衛門更是冒著生命危險偷偷潛入，試圖救出竹千代，結果被織田氏捕獲，在熱田附近的三田橋上慘遭處死并曝尸。

松平廣忠也在為了奪回安祥城而不懈努力。但是，面對織田信秀的大軍，松平廣忠兩面受敵，形勢十分危急；他的家臣本多忠豐力保他從戰場中撤出，自己則陷入包圍中戰死。據說，為了紀念本多忠豐，松平廣忠將他的扇形馬印引為自己的馬印；后來德川家康那極富個性的“金扇”馬印即源于此戰。

此時松平氏內部危機四伏。瞎了一只眼的家臣巖松八彌受人收買想要暗殺松平廣忠，于是溜到他的臥榻旁邊，一刀刺去，卻只是擦破了松平廣忠的腿。松平廣忠一躍而起，巖松八彌見勢不妙立刻逃跑，卻撞上剛回家的植村新六郎，二人扭打在一起，雙雙掉進了護城河中。當松平信孝拿著長矛追來時，新六郎已經順利地將他的對手解決了。

面對危急的形勢，今川義元也出手了。首先，他為了報復竹千代被綁架一事，率領大軍包圍了戶田康光的田原城。在相差懸殊的人數劣勢下，戶田康光和他的長子一起戰死，戶田氏就此滅亡。然后，今川義元又派他的智囊、“黑衣宰相”太原雪齋聯合松平氏擊潰了織田信秀（松平信孝在這次戰役中被殺）。可是就在松平家以為能夠暫時松一口氣的時候，松平廣忠英年早逝了，年僅24歲。雖然他體弱多病，在連年征戰后身體更是每況愈下，但對于松平家來說，他治理有方，能夠善待部下，是個有勇有謀的好主君。

第二年，太原雪齋再一次發動了攻勢。這一次，他終于攻占了織田家在三河國的橋頭堡安祥城，捕獲了織田信秀的庶長子織田信廣。在太原雪齋的威脅下，織田信秀只好同意用竹千代換回織田信廣。此時，瘟疫席卷織田家，織田信秀也在此疫中猝然逝世，享年42歲。他的繼承人，正是即將改變整個時代的織田信長。

八歲的竹千代終于得到了返回松平家世代居住的岡崎城的機會。不過，今川義元只給他留了一個月的時間，讓他為已故的父親舉行追悼會、與家臣會見，隨后便要馬不停蹄地前往今川氏的主城駿府城。為了監視竹千代，以便長久地控制松平家，今川義元將竹千代留在了自己的身邊，讓今川氏的官員輪流監管。

在駿府，竹千代也得到了善待，能夠在得當且體面的環境中成長。關于他的隨從有很多種說法，其中一種說法是：他有兩位較為年長的護衛酒井正親和內藤正成，當時分別是27歲和20歲。此外，他身邊還有幾位年紀與他相仿的侍從，包括13歲的天野康景、9歲的榊原忠政、13歲的鳥居元忠等人。他們后來都成為德川家族最為倚仗的官員和領袖。其中，鳥居元忠是竹千代最好的朋友，他是松平家老臣鳥居忠吉的兒子，他的父親不僅派他去陪伴竹千代，還兢兢業業地管理著岡崎城，即使在大部分收入都要上交給今川氏的情況下，他還是為松平家攢下了許多積蓄。

竹千代住在駿府城的宮崎町，在這里他還有一位鄰居：與他一同在今川家做人質的北條氏家主北條氏康的第四子北條氏規。也許是同病相憐，二人的關系相當不錯。但是，竹千代和另一位鄰居，今川氏家臣孕石元泰的關系就差多了。那時，竹千代養了很多鷹，而這些鷹經常把鳥糞和獵物丟到孕石元泰的家里，把他的家搞得亂七八糟。孕石元泰大聲抱怨：“我受夠了那個岡崎的小子。”并因此對竹千代十分無禮。

在駿府城居住期間，竹千代一直住在外祖母家里。他的外祖母是三河國寺津城主大河內元綱的女兒，出家后號華陽院。此外，據說竹千代還拜太原雪齋為師，在這位一手締造今川氏全盛期的智囊的教育下學習作為君主的各種知識。但是，對于年幼貪玩的竹千代來說，比起學習，帶上心愛的鷹去打獵顯然更有趣。

在這一時期，被記錄下來的竹千代的生活細節并不多，其中最有名的故事當屬他如何被一個家臣扛在肩上去看一場投石比賽。在安倍川的河岸兩邊，孩子們被分為兩隊，一隊有足足三百人，另一隊則只有一百多人。人們都認為，人多的一方會獲勝，但竹千代卻不以為然。他說：“人多的隊伍，會因為優勢大而出現疏忽；人少的隊伍，反而會因為提心吊膽而格外謹慎。”對此，德富蘇峰評論道，雖然這并不能說明竹千代如何早熟或有大智慧，但已經足夠證明他在這個年紀就已經能做到獨立思考了。

還有一件事也能體現出竹千代的與眾不同。九歲那年，他出席了今川家舉行的新年招待會。當時，許多諸侯都來向今川義元道賀。有一個人注意到了坐在一邊的竹千代，便對他身旁的人說：“這是松平清康的孫子。”身旁之人卻表示懷疑。聽到他們談話的竹千代則起身，徑直從滿臉驚異的貴族中間穿過，旁若無人地脫下褲子，像著名的“布魯塞爾第一公民”一樣開始撒尿。然后，他很淡定地回到自己的座位上。那些面面相覷、啞口無言的貴族們過了很久才擠出了一句話：“是的，你說對了，他就是松平清康的孫子。”

在漫長的一生中，竹千代總是保持著一種異乎尋常的沉穩。他從不做作，只是按照自己的方式去做想做的事情。在上述事件發生后不久，又發生了另外一件事：鳥居元忠模仿著竹千代的樣子，拿一只伯勞鳥當作獵鷹打算獵一些麻雀，結果麻雀沒獵到反而生了不少事端。竹千代因此大發雷霆，還狠狠地推了元忠一把。侍從們紛紛過來勸諫，提醒他元忠的父親鳥居忠吉掌管著整個松平家的財政。可是，當這件事傳到鳥居忠吉耳中時，他卻高興地說：“不能嚴厲管束下屬的人做不好主君。這次的事情，已經彰顯了他勇敢的性格，一旦他完全掌握了父親的權力，必會成為一位無所畏懼的領袖。可惜我無法活著見到那一天嘍！”

還有一次，竹千代在大圣寺的禪院散步，發現院子里有二十來只雞。他請求方丈送他一只，方丈卻說愿意把這些雞全都給他。方丈解釋說：“你看，它們和我們一起長大，所以我們養著它們，但它們對菜園造成了很大的破壞。”竹千代則笑著說：“這是一位多么了不起的和尚啊！他好像不知道怎么能吃到雞蛋。”