1.1.4 復合環境感知技術

復雜機器人的任務通常需要在多模感知信息的支持下完成，而單一環境感知技術不能提供全面的環境信息，所以不能滿足此類任務的要求。因此，復合環境感知技術引起了眾多研究人員的重視。

復合環境感知技術中一個重要的研究內容是混合地圖研究，其中大量工作集中于將度量和拓撲方法聯合應用于混合地圖[53]。如Tomatis等人[54]提出一種局部為度量地圖而全局為拓撲地圖的混合地圖，可實現對環境的緊湊建模，用于定位和地圖創建，優勢在于無需在度量層維持全局一致性且能同時保持精度和魯棒性；Bazeille等人[55]將視覺閉環檢測和里程計信息相結合實現SLAM，可實時建立未知環境的拓撲-度量混合地圖。隨著語義層技術的發展，已有研究人員嘗試將語義層技術同傳統環境感知技術整合，如Mozos等人[56]提出一種概念地圖、拓撲地圖、導航地圖和度量地圖的整合系統，其中可提供豐富語義信息的概念地圖位于最頂層；與之類似，Pronobis等人[57]提出一種多層語義建圖算法，能夠基本實現對環境的全面感知和理解。

復合環境感知技術中，并非對各層技術進行簡單地排列組合，通常需要按照各層技術的特點、優劣勢以及應用需求將它們有機結合為統一整體，相關整合技術的研究將成為未來的一個發展方向。

除此之外，我們知道人的感知系統不僅包括視覺系統，還擁有完善的觸覺感知系統，可以作為對視覺感知的補充，甚至是特定場景下的替代。人的觸覺包括接觸覺、壓覺、冷熱覺、滑動覺、痛覺等，這些感知能力對人來說至關重要，某些方面是視覺所不能完全替代的。對于機器人同樣如此，利用光、電、磁等物理特性，可以開發出種類繁多的機器人觸覺傳感器，作為機器人視覺系統的有益補充。