第1章 工業(yè)機(jī)器人概述及典型結(jié)構(gòu)

根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（International Federation of Robotics, IFR）的定義，機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人（Industrial Robot）及服務(wù)型機(jī)器人（Service Robot）。其中，工業(yè)機(jī)器人占全球機(jī)器人市場(chǎng)的80%，遠(yuǎn)高于服務(wù)型機(jī)器人。根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，工業(yè)機(jī)器人可分為單軸機(jī)器人、坐標(biāo)機(jī)器人、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人（SCARA）、垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人以及并聯(lián)式機(jī)器人（DELTA）等。