1.1　輪式機器人的定義與應用

顧名思義，輪式機器人是指以輪子的形式運動的機器人，相對于人形機器人，其結構更易設計，穩定性更強，應用場景更廣。輪式機器人發展到今天，已經有很多的產品出現在大眾視野中，酒店和飯店里的送餐、送貨、引導機器人，機關單位大廳的辦事引導機器人，家庭常用的掃地機器人，大街上的外賣機器人等，如圖1-1～圖1-3所示。

圖1-1　酒店送餐機器人

圖1-2　酒店入住引導機器人

圖1-3　掃地機器人

2019—2021年，涌現了一批戶外消毒機器人和巡檢機器人，使機器人幾乎成為行業熱點。隨著老齡化趨勢日益加劇，將有一批“新生代機器人”服務于養老行業。機器人行業的人才緊缺，也是近年招聘中出現的難題。

對于輪式機器人，其技術實現原理大同小異，其中定位導航技術是關鍵。機器人集成了眾多傳感器、激光雷達、超聲波、紅外、視覺攝像頭、里程計等，通過算法將這些硬件融合到一起，才能實現智能的機器人。

通常戶外泥地、沙地、山地機器人使用履帶式底盤，室內使用輪式機器人。常用兩輪驅動+萬向輪、四輪驅動等底盤。機器人感知周圍環境依賴激光雷達或者視覺攝像頭構建地圖，實現實時建圖和定位（SLAM），并根據規劃好的路線，基于地圖數據實現自主路徑規劃及導航功能。通過雷達和避障算法規避障礙物，遇到邊緣、臺階便通過紅外傳感器防止跌落。