1.2.3 工業(yè)機器人的分類

關(guān)于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，可以按負載重量、控制方式、自由度、結(jié)構(gòu)和應用領(lǐng)域分。由于機器人首先在制造業(yè)大規(guī)模應用，通常把用于汽車、機床等制造業(yè)的機器人稱為工業(yè)機器人，其他的機器人稱為特種機器人。除了工業(yè)領(lǐng)域外，機器人技術(shù)已經(jīng)廣泛應用于農(nóng)業(yè)、建筑、醫(yī)療、服務、娛樂以及空間與水下探索等領(lǐng)域。根據(jù)應用領(lǐng)域不同，工業(yè)機器人還可以分為物流、碼垛等搬運型機器人和焊接、修磨、注塑等加工型機器人。

1.示教再現(xiàn)機器人

這種類型的機器人能夠按照人類預先示教的軌跡、順序、行為、速度等重復作業(yè)。早期的示教為“直接示教”，如操作人員拿起噴漆機器人上的噴槍，沿噴漆路線示范一遍，機器人記住這些動作，工作時自動重復運動，從而完成相應位置的噴涂作業(yè)?，F(xiàn)在比較普遍的示教方式是“示教器示教”。操作人員使用示教器上的開關(guān)、按鍵來控制機器人一步一步運動，機器人自動記錄，然后重復。目前應用在工業(yè)現(xiàn)場的機器人大多屬于這一種。

2.感知機器人

這種機器人具備環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應環(huán)境變化。以焊接機器人為例，機器人焊接時按示教路線進行，但不同工件的實際焊接位置會有偏差。這種類型的機器人采用焊縫跟蹤技術(shù)，通過傳感器感知焊縫位置，自動對示教路線進行修正，按實際焊縫位置焊接。使用類似技術(shù)的工業(yè)機器人應用越來越廣泛。

3.智能機器人

這種機器人具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主解決問題的能力。機器人具有多種傳感器，不僅可以感知自身的狀態(tài)，如所處位置，自身運行狀況等，還能夠感知外部環(huán)境變化。更重要的是，根據(jù)獲得的信息，進行邏輯推理和判斷決策，對機器人自身的運行狀態(tài)做出調(diào)整以適應環(huán)境改變。