2.4.2 旋轉坐標系數學模型

為了進一步簡化機電能量轉換平面數學模型，采用以下形式的α₁β₁、α₃β₃平面向d₁q₁、d₃q₃平面的變換矩陣T（θ_r）:

式（2-84）中ψ_s表達式左右兩邊同乘變換矩陣T（θ_r），得到d₁q₁d₃q₃z坐標系定子磁鏈如下：

其中

同理，根據式（2-88）中αβ平面電壓方程，推導出dq平面定子電壓平衡方程式如下：

與靜止坐標系α₁β₁α₃β₃類似，d₁q₁d₃q₃旋轉坐標系下的轉矩方程為

同樣，類似于六相永磁同步電動機數學模型推導，建立電磁轉矩與定子磁鏈幅值、永磁體磁鏈幅值及轉矩角關系如下：

式（2-97）表達形式與三相電動機一樣，在各平面上定子磁鏈幅值控制恒定的情況下，通過對應平面轉矩角的控制即可實現電磁轉矩的直接控制。