1.2.2 自動控制系統的表示方法

為了能夠清晰地看出實際系統中內部信息的相互作用及信息流向，控制系統可以用圖1-6所示框圖來表示。圖中的方框就表示系統中具有相應職能的元部件，進入方框的信號為輸入，離開方框的為輸出，如圖1-6a所示。各信號的箭頭方向表示信號的流向；用圓圈里帶交叉線的符號表示比較點，箭頭指向比較點的那幾個信號進行相加或者相減運算，箭頭離開比較點的信號就是運算的結果，如圖1-6b所示。用交叉線表示引出點，引出點表示信號的引出，如圖1-6c所示。

圖1-6 框圖的基本組成單元

框圖不同于抽象的數學表達式，其優點是可以清晰地看出各元部件之間信號的傳遞關系，表示了系統各變量之間的因果關系以及對各變量進行的運算，便于定性和定量分析控制系統，但是不包含系統物理結構的任何信息，因此是控制理論中描述復雜系統的一種簡便方法。