1.5.2 按是否滿足疊加原理分類

1.線性控制系統

若組成系統的所有元件都是線性的，則稱此類系統為線性控制系統（Linear Control Sys-tem）。線性系統的運動方程可用線性微分方程或線性差分方程來描述。如果線性微分方程或線性差分方程中的各項系數不隨時間變化，則稱這類系統為線性定常系統，反之則稱為線性時變系統。

線性系統的主要特征是具備疊加性和齊次性，所有滿足疊加原理（疊加性和齊次性）的系統都是線性系統。疊加性就是指多個輸入信號同時作用在系統上時，所產生的輸出信號等于這幾個信號分別作用在系統上所產生的輸出信號之和。齊次性是指當輸入量增大或縮小a倍時，系統的輸出量也相應地增大或縮小a倍。

2.非線性控制系統

系統包含一個或一個以上具有非線性特性的元件或環節時，稱此類系統為非線性控制系統（Nonlinear Control System）。非線性系統不具備齊次性，也不滿足疊加原理，其運動方程要用非線性微分方程來描述。

需要指出的是，實際生活中的系統都存在不同程度上的非線性，絕對的線性系統是不存在的。但為了簡化系統的分析和設計，在誤差允許范圍內，可以將非線性特性線性化。這樣，就可以將非線性系統近似為線性系統來處理。例如，當輸入信號較小時，運算放大器的輸入、輸出呈線性關系。然而，當輸入信號較大時，系統進入飽和狀態，輸出信號不再發生變化。