1.5.1 按信號傳遞的形式分類

1.連續控制系統

控制系統中，若各元件的輸入輸出信號都是時間的連續函數，則稱此類系統為連續控制系統（Continuous Control System），簡稱連續系統。連續系統的運動狀態或特性用微分方程來描述。一般應用線性模擬調節器或校正裝置的控制系統都是連續系統。

2.離散控制系統

系統某處或多處的信號是以脈沖序列或數碼的形式傳遞時，則稱此類系統為離散控制系統（Discrete Control System），簡稱離散系統。離散系統的運動狀態或特性一般用差分方程來描述。離散系統又分為采樣控制系統和數字控制系統。采樣控制系統中離散信號以脈沖序列的形式出現，數字控制系統中離散信號以數碼形式出現。

采樣控制系統的結構如圖1-16所示。連續信號e(t)經過采樣開關后得到離散的脈沖序列e*(t)作為數字控制器的輸入，控制器輸出的u*(t)為離散信號，不能直接驅動被控對象，需要經過保持器使之變成相應的連續信號。

圖1-16 采樣控制系統結構圖

數字控制系統是一種以數字計算機為控制器去控制具有連續工作狀態的被控對象的閉環控制系統，其系統結構圖如圖1-17所示。連續信號e(t)經過A/D轉換器后被轉換為離散的數字序列e*(t)，e*(t)經過計算機后生成離散控制信號u*(t)，最后通過D/A轉換器轉換成模擬量作用于被控對象。

圖1-17 數字控制系統結構圖