前言

隨著工業(yè)機(jī)器人在我國企業(yè)的大量應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的離線編程與仿真技術(shù)已成為技術(shù)人員關(guān)注的新技術(shù)之一。企業(yè)希望工業(yè)機(jī)器人既能保證工作時間，又能適應(yīng)柔性化生產(chǎn)的需要，這種生產(chǎn)與編程的矛盾越來越大。目前工業(yè)機(jī)器人仿真軟件分為兩類：一類是通用型離線編程軟件，另一類是專用型離線編程軟件。

工業(yè)機(jī)器人常見的編程方式有示教編程和離線編程。從1959年第一臺工業(yè)機(jī)器人誕生起，最初使用的是示教編程。示教編程是通過示教器直接控制機(jī)器人移動變換其姿態(tài)和位置，記錄下移動軌跡，改變并調(diào)節(jié)速度和運(yùn)動方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按鍵，可以很直觀地看到機(jī)器人每個軸或者每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動姿態(tài)和速度。目前示教編程仍然是主要的操作方法，但示教編程的精確度不高，對于復(fù)雜工件，編程工作量比較大，效率低。為了追求高效和高精度編程方法，離線編程應(yīng)運(yùn)而生。運(yùn)用離線編程軟件，可以遠(yuǎn)離操作現(xiàn)場和工作環(huán)境進(jìn)行機(jī)器人仿真、軌跡編程和焊接軌跡程序的輸出。離線編程的焊接軌跡運(yùn)行精度更高，從而彌補(bǔ)示教編程的不足。采用何種編程方式應(yīng)根據(jù)實(shí)際工作情況進(jìn)行選擇，使示教編程和離線編程在適應(yīng)的環(huán)境中充分發(fā)揮其作用。

通用型離線編程軟件是第三方公司開發(fā)的，適用于多個品牌機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)仿真、軌跡編程和程序輸出，但兼容性不夠。常用的通用型離線編程軟件有RobotMaster、RobotWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM、Robot Sim、川思特、天皇、亞龍、旭上、匯博等。專用型離線編程軟件是機(jī)器人原廠開發(fā)或委托第三方公司開發(fā)的，其特點(diǎn)是只能適用于其對應(yīng)型號的機(jī)器人，即只支持同品牌的機(jī)器人，優(yōu)點(diǎn)是軟件功能更強(qiáng)大、實(shí)用性更強(qiáng)，與機(jī)器人本體的兼容性也更好。如RobotStudio（ABB的離線編程軟件）、ROBOGUIDE（FANUC的離線編程軟件）、KUKASim（KUKA的離線編程軟件）、MotoSimEG-VRC（安川的離線編程軟件）等。

本書以安川工業(yè)機(jī)器人作為對象，介紹使用安川公司的機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的基本操作、功能設(shè)置、方案設(shè)計(jì)和驗(yàn)證的學(xué)習(xí)。中心內(nèi)容包括：認(rèn)識、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件；各個菜單中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC在工業(yè)機(jī)器人焊接、噴涂、碼垛、打磨等項(xiàng)目中構(gòu)建系統(tǒng)；宏程序、高速傳送等功能在仿真中的使用。本書可供想從事工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)、調(diào)試與現(xiàn)場維護(hù)的工程師，以及高等院校機(jī)械、電氣控制、自動化及機(jī)電一體化等專業(yè)師生學(xué)習(xí)。本書具有以下特色：

1.內(nèi)容全面，剪裁得當(dāng)

本書介紹安川工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC在安川機(jī)器人仿真領(lǐng)域的應(yīng)用功能。為了在有限的篇幅中提高知識集中度，對所講述的知識點(diǎn)進(jìn)行了精心剪裁。采取的具體方法有兩點(diǎn)：①對軟件中菜單及功能一一介紹，但不重復(fù)；②次要生僻知識點(diǎn)，只做簡單說明，這樣既節(jié)省了篇幅，也提高了讀者的學(xué)習(xí)效率。

2.實(shí)例豐富，步步為營

對于安川機(jī)器人仿真軟件，力求避免空洞的介紹和描述，而是通過實(shí)例說明各個功能如何使用，實(shí)例的種類也很豐富，有講解的小實(shí)例，有幾個知識點(diǎn)或全章、幾章知識點(diǎn)相結(jié)合的綜合實(shí)例，更有完整的工程實(shí)例，各個實(shí)例交錯講解。每章后配合學(xué)習(xí)檢測，并附有參考答案講解，達(dá)到鞏固讀者理解的目的。

3.例解與圖解配合使用

本書最大的特點(diǎn)是“例解+圖解”：“例解”是指拋棄傳統(tǒng)知識點(diǎn)的鋪陳方法，直接讓讀者自己動手去操作，使本書的操作性強(qiáng)，更容易上手，也避免枯燥；“圖解”是指多圖少字，圖文結(jié)合，使本書的可讀性大大提高。

4.源文件具體形象，更多增值服務(wù)

為了增強(qiáng)學(xué)習(xí)效果，本書所有的實(shí)例源文件都隨書以光盤形式贈送，同時為了進(jìn)一步方便讀者學(xué)習(xí)，購書讀者可進(jìn)入學(xué)習(xí)群（QQ：428167524），大家互相交流碰撞，把不懂的地方提出來，編著者會在發(fā)現(xiàn)問題的第一時間給予答復(fù)。另外將本書選作教材的老師，可聯(lián)系QQ296447532獲取課件。

由于編著者水平有限，書中難免存在疏漏和錯誤之處，懇請專家和廣大讀者批評指正。

編著者