前言

隨著工業機器人在我國企業的大量應用，工業機器人的離線編程與仿真技術已成為技術人員關注的新技術之一。企業希望工業機器人既能保證工作時間，又能適應柔性化生產的需要，這種生產與編程的矛盾越來越大。目前工業機器人仿真軟件分為兩類：一類是通用型離線編程軟件，另一類是專用型離線編程軟件。

工業機器人常見的編程方式有示教編程和離線編程。從1959年第一臺工業機器人誕生起，最初使用的是示教編程。示教編程是通過示教器直接控制機器人移動變換其姿態和位置，記錄下移動軌跡，改變并調節速度和運動方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按鍵，可以很直觀地看到機器人每個軸或者每個關節的運動姿態和速度。目前示教編程仍然是主要的操作方法，但示教編程的精確度不高，對于復雜工件，編程工作量比較大，效率低。為了追求高效和高精度編程方法，離線編程應運而生。運用離線編程軟件，可以遠離操作現場和工作環境進行機器人仿真、軌跡編程和焊接軌跡程序的輸出。離線編程的焊接軌跡運行精度更高，從而彌補示教編程的不足。采用何種編程方式應根據實際工作情況進行選擇，使示教編程和離線編程在適應的環境中充分發揮其作用。

通用型離線編程軟件是第三方公司開發的，適用于多個品牌機器人，能夠實現仿真、軌跡編程和程序輸出，但兼容性不夠。常用的通用型離線編程軟件有RobotMaster、RobotWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM、Robot Sim、川思特、天皇、亞龍、旭上、匯博等。專用型離線編程軟件是機器人原廠開發或委托第三方公司開發的，其特點是只能適用于其對應型號的機器人，即只支持同品牌的機器人，優點是軟件功能更強大、實用性更強，與機器人本體的兼容性也更好。如RobotStudio（ABB的離線編程軟件）、ROBOGUIDE（FANUC的離線編程軟件）、KUKASim（KUKA的離線編程軟件）、MotoSimEG-VRC（安川的離線編程軟件）等。

本書以安川工業機器人作為對象，介紹使用安川公司的機器人仿真軟件MotoSimEG-VRC進行工業機器人的基本操作、功能設置、方案設計和驗證的學習。中心內容包括：認識、安裝工業機器人仿真軟件；各個菜單中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC在工業機器人焊接、噴涂、碼垛、打磨等項目中構建系統；宏程序、高速傳送等功能在仿真中的使用。本書可供想從事工業機器人應用開發、調試與現場維護的工程師，以及高等院校機械、電氣控制、自動化及機電一體化等專業師生學習。本書具有以下特色：

1.內容全面，剪裁得當

本書介紹安川工業機器人仿真軟件MotoSimEG-VRC在安川機器人仿真領域的應用功能。為了在有限的篇幅中提高知識集中度，對所講述的知識點進行了精心剪裁。采取的具體方法有兩點：①對軟件中菜單及功能一一介紹，但不重復；②次要生僻知識點，只做簡單說明，這樣既節省了篇幅，也提高了讀者的學習效率。

2.實例豐富，步步為營

對于安川機器人仿真軟件，力求避免空洞的介紹和描述，而是通過實例說明各個功能如何使用，實例的種類也很豐富，有講解的小實例，有幾個知識點或全章、幾章知識點相結合的綜合實例，更有完整的工程實例，各個實例交錯講解。每章后配合學習檢測，并附有參考答案講解，達到鞏固讀者理解的目的。

3.例解與圖解配合使用

本書最大的特點是“例解+圖解”：“例解”是指拋棄傳統知識點的鋪陳方法，直接讓讀者自己動手去操作，使本書的操作性強，更容易上手，也避免枯燥；“圖解”是指多圖少字，圖文結合，使本書的可讀性大大提高。

4.源文件具體形象，更多增值服務

為了增強學習效果，本書所有的實例源文件都隨書以光盤形式贈送，同時為了進一步方便讀者學習，購書讀者可進入學習群（QQ：428167524），大家互相交流碰撞，把不懂的地方提出來，編著者會在發現問題的第一時間給予答復。另外將本書選作教材的老師，可聯系QQ296447532獲取課件。

由于編著者水平有限，書中難免存在疏漏和錯誤之處，懇請專家和廣大讀者批評指正。

編著者