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前言

隨著工業(yè)機(jī)器人在我國企業(yè)的大量應(yīng)用,工業(yè)機(jī)器人的離線編程與仿真技術(shù)已成為技術(shù)人員關(guān)注的新技術(shù)之一。企業(yè)希望工業(yè)機(jī)器人既能保證工作時間,又能適應(yīng)柔性化生產(chǎn)的需要,這種生產(chǎn)與編程的矛盾越來越大。目前工業(yè)機(jī)器人仿真軟件分為兩類:一類是通用型離線編程軟件,另一類是專用型離線編程軟件。

工業(yè)機(jī)器人常見的編程方式有示教編程和離線編程。從1959年第一臺工業(yè)機(jī)器人誕生起,最初使用的是示教編程。示教編程是通過示教器直接控制機(jī)器人移動變換其姿態(tài)和位置,記錄下移動軌跡,改變并調(diào)節(jié)速度和運(yùn)動方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按鍵,可以很直觀地看到機(jī)器人每個軸或者每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動姿態(tài)和速度。目前示教編程仍然是主要的操作方法,但示教編程的精確度不高,對于復(fù)雜工件,編程工作量比較大,效率低。為了追求高效和高精度編程方法,離線編程應(yīng)運(yùn)而生。運(yùn)用離線編程軟件,可以遠(yuǎn)離操作現(xiàn)場和工作環(huán)境進(jìn)行機(jī)器人仿真、軌跡編程和焊接軌跡程序的輸出。離線編程的焊接軌跡運(yùn)行精度更高,從而彌補(bǔ)示教編程的不足。采用何種編程方式應(yīng)根據(jù)實(shí)際工作情況進(jìn)行選擇,使示教編程和離線編程在適應(yīng)的環(huán)境中充分發(fā)揮其作用。

通用型離線編程軟件是第三方公司開發(fā)的,適用于多個品牌機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)仿真、軌跡編程和程序輸出,但兼容性不夠。常用的通用型離線編程軟件有RobotMaster、RobotWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM、Robot Sim、川思特、天皇、亞龍、旭上、匯博等。專用型離線編程軟件是機(jī)器人原廠開發(fā)或委托第三方公司開發(fā)的,其特點(diǎn)是只能適用于其對應(yīng)型號的機(jī)器人,即只支持同品牌的機(jī)器人,優(yōu)點(diǎn)是軟件功能更強(qiáng)大、實(shí)用性更強(qiáng),與機(jī)器人本體的兼容性也更好。如RobotStudio(ABB的離線編程軟件)、ROBOGUIDE(FANUC的離線編程軟件)、KUKASim(KUKA的離線編程軟件)、MotoSimEG-VRC(安川的離線編程軟件)等。

本書以安川工業(yè)機(jī)器人作為對象,介紹使用安川公司的機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的基本操作、功能設(shè)置、方案設(shè)計(jì)和驗(yàn)證的學(xué)習(xí)。中心內(nèi)容包括:認(rèn)識、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件;各個菜單中工具的使用;如何使用MotoSimEG-VRC在工業(yè)機(jī)器人焊接、噴涂、碼垛、打磨等項(xiàng)目中構(gòu)建系統(tǒng);宏程序、高速傳送等功能在仿真中的使用。本書可供想從事工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)、調(diào)試與現(xiàn)場維護(hù)的工程師,以及高等院校機(jī)械、電氣控制、自動化及機(jī)電一體化等專業(yè)師生學(xué)習(xí)。本書具有以下特色:

1.內(nèi)容全面,剪裁得當(dāng)

本書介紹安川工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC在安川機(jī)器人仿真領(lǐng)域的應(yīng)用功能。為了在有限的篇幅中提高知識集中度,對所講述的知識點(diǎn)進(jìn)行了精心剪裁。采取的具體方法有兩點(diǎn):①對軟件中菜單及功能一一介紹,但不重復(fù);②次要生僻知識點(diǎn),只做簡單說明,這樣既節(jié)省了篇幅,也提高了讀者的學(xué)習(xí)效率。

2.實(shí)例豐富,步步為營

對于安川機(jī)器人仿真軟件,力求避免空洞的介紹和描述,而是通過實(shí)例說明各個功能如何使用,實(shí)例的種類也很豐富,有講解的小實(shí)例,有幾個知識點(diǎn)或全章、幾章知識點(diǎn)相結(jié)合的綜合實(shí)例,更有完整的工程實(shí)例,各個實(shí)例交錯講解。每章后配合學(xué)習(xí)檢測,并附有參考答案講解,達(dá)到鞏固讀者理解的目的。

3.例解與圖解配合使用

本書最大的特點(diǎn)是“例解+圖解”:“例解”是指拋棄傳統(tǒng)知識點(diǎn)的鋪陳方法,直接讓讀者自己動手去操作,使本書的操作性強(qiáng),更容易上手,也避免枯燥;“圖解”是指多圖少字,圖文結(jié)合,使本書的可讀性大大提高。

4.源文件具體形象,更多增值服務(wù)

為了增強(qiáng)學(xué)習(xí)效果,本書所有的實(shí)例源文件都隨書以光盤形式贈送,同時為了進(jìn)一步方便讀者學(xué)習(xí),購書讀者可進(jìn)入學(xué)習(xí)群(QQ:428167524),大家互相交流碰撞,把不懂的地方提出來,編著者會在發(fā)現(xiàn)問題的第一時間給予答復(fù)。另外將本書選作教材的老師,可聯(lián)系QQ296447532獲取課件。

由于編著者水平有限,書中難免存在疏漏和錯誤之處,懇請專家和廣大讀者批評指正。

編著者

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