1.1 機(jī)器人工作站的組成

機(jī)器人工作站是指以一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機(jī)、輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工輔助操作來(lái)完成相對(duì)獨(dú)立作業(yè)或工序的設(shè)備組合。在工作站中，機(jī)器人及其控制系統(tǒng)應(yīng)盡量選用標(biāo)準(zhǔn)裝置，對(duì)于特殊的場(chǎng)合需設(shè)計(jì)專(zhuān)用機(jī)器人；而末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等輔助設(shè)備以及其他周邊設(shè)備則根據(jù)應(yīng)用環(huán)境和工件特性的不同而進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是由工業(yè)機(jī)器人、AGV小車(chē)、托盤(pán)生產(chǎn)線(xiàn)、工件盒生產(chǎn)線(xiàn)、視覺(jué)系統(tǒng)、碼垛機(jī)器人和立體倉(cāng)庫(kù)等組成的機(jī)器人工作站，其總體結(jié)構(gòu)如圖1-1所示。

該機(jī)器人工作站的主要工作流程是：首先用戶(hù)通過(guò)碼垛機(jī)器人控制柜上的觸摸屏，選擇立體倉(cāng)庫(kù)中裝有待加工工件的托盤(pán)，然后碼垛機(jī)器人從立體倉(cāng)庫(kù)中取出該托盤(pán)，并運(yùn)送至AGV小車(chē)上部的平帶輸送裝置上，通過(guò)AGV小車(chē)輸送至托盤(pán)生產(chǎn)線(xiàn)，安裝于托盤(pán)生產(chǎn)線(xiàn)上的視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)工件進(jìn)行識(shí)別，再由PLC讀取工件的檢測(cè)信息，并驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行碼垛、裝配等操作，所有操作完成后，可以進(jìn)行反向入庫(kù)操作。

本書(shū)基于該工作站來(lái)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化單元設(shè)計(jì)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)的流程及方法。

圖1-1 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)圖