1.1.2　先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的組成

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)由環(huán)境感知單元、信息處理單元和控制執(zhí)行單元組成，環(huán)境感知單元是先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的“眼睛”，信息處理單元是先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的“大腦”，控制執(zhí)行單元是先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的“手腳”，如圖1-3所示。

圖1-3　先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的組成

1.環(huán)境感知單元

環(huán)境感知單元主要通過安裝在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的智能傳感器或V2X通信技術(shù)獲取道路、車輛、行人、交通標(biāo)志和交通信號燈等信息，并把這些信息傳輸給信息處理單元。智能傳感器主要包括視覺傳感器、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)以及它們的融合，V2X通信技術(shù)主要包括V2V（車輛與車輛）、V2I（車輛與基礎(chǔ)設(shè)施）和V2P（車輛與行人）。

2.信息處理單元

信息處理單元接收環(huán)境感知單元的信息，進(jìn)行道路識別、車輛識別和行人識別等，用于車道保持輔助、自動緊急制動、自適應(yīng)巡航控制等先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)。信息處理單元主要包括硬件CPU或GPU和軟件算法，軟件算法越來越多地把機器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)等人工智能用于信息的處理，以提高處理的速度和準(zhǔn)確度。

3.控制執(zhí)行單元

控制執(zhí)行單元接收信息處理單元的指令，對駕駛員預(yù)警或執(zhí)行車輛控制，保障安全行駛。

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)包括幾十種類型，每種類型的環(huán)境感知、信息處理和控制執(zhí)行單元都不一樣。即便是同一種類型的先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)，不同廠商的產(chǎn)品也不一樣，特別是環(huán)境感知單元的智能傳感器和信息處理單元的算法，差別是非常大的。