前言

汽車已有百余年的技術積淀，是現代工業發展史的典型代表，經歷了從機械化、電氣化、信息化到如今的智能化等多次變革。ABS、ESC、TCS已成為車輛標準配置，它們在潛移默化中保證了駕駛的安全性和便利性。這些功能能夠成功應用的背后是車輛運行狀態估計技術的強力支持。隨著車輛智能化要求的提高，駕駛人職能更加弱化，這需要車輛能夠對其運行狀態擁有更為精細化的感知。汽車中驅動電機的引入為車輛狀態估計提供了新的信息源。本書聚焦于分布式驅動電動汽車關鍵動力學參數自適應辨識方法的研究，提出了基于先進電動汽車的新型車輛運行狀態估計架構。

全書共分為五章，第1章（車輛狀態觀測方法導論）著重介紹了各狀態參數的研究方法現狀和本書提出的多源信息融合車輛狀態估計與參數辨識方法體系架構，能夠使讀者系統了解車輛狀態估計理論，并為其深入理解后面四章的研究方法奠定堅實基礎；第2章以輪胎狀態劃分為起點，介紹了多種附著系數單方向和多方向融合估計方法；第3章和第4章從運動學和動力學等不同角度分別介紹了車輛質心側偏角和縱向車速的估計方法；第5章補充了對這些狀態估計過程中具有較大影響的參數的自適應辨識方法，如車輛質量、道路坡度、輪胎側偏剛度等。

本書內容充分、翔實，借以仿真和實驗結果，令讀者能夠快速掌握所述方法的適用范圍及優勢，適合車輛控制領域的工程師、研究生學習及應用。

本書由清華大學李克強牽頭，協同羅禹貢、陳慧、邊明遠、趙治國、陳龍、褚文博、戴一凡、高博麟等著成。在編寫過程中參考了國內外學者公開出版的相關教材及清華大學李克強教授課題組、同濟大學陳慧教授課題組等多篇研究論文，在此向這些資料的著者們表示衷心的感謝。本書的編寫和出版得到了國家973計劃項目“高性能分布式驅動電動汽車關鍵基礎問題研究 ”的支持。

由于作者水平有限，書中缺點及錯誤之處在所難免，敬請讀者批評指正。