1.1 認識工業機器人

機器人是眾所周知的一種高新技術產品，然而，“機器人”一詞最早并不是一個技術名詞，而且至今尚未形成統一的、嚴格而準確的定義。1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本《羅薩姆的萬能機器人》中最早使用機器人一詞，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個具有人的外表、特征和功能的機器，是一種人造的勞力，它是最早的工業機器人設想。實際上，真正能夠代替人類進行生產勞動的機器人，是在20世紀60年代才問世的。伴隨著機械工程、電氣工程、控制技術以及信息技術等相關科技的不斷發展，到20世紀80年代，機器人開始在汽車制造業、電機制造業等工業生產中大量采用。現在，機器人不僅在工業，而且在農業、商業、醫療、旅游、空間、海洋以及國防等諸多領域獲得越來越廣泛的應用。

經過幾十年的發展，機器人技術已經形成了綜合性的學科——機器人學（Robotics）。機器人學有著極其廣泛的研究和應用領域，主要包括機器人本體結構系統、機械手設計，軌跡設計和規劃，運動學和動力學分析，機器視覺、機器人傳感器，機器人控制系統以及機器智能等。