2.2.2 機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的調(diào)整及軸參數(shù)的配置

1．機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的調(diào)整

機(jī)器人還不能夠直接按照由曲線自動生成的軌跡Path_10運(yùn)行，因?yàn)椴糠帜繕?biāo)點(diǎn)姿態(tài)機(jī)器人難以到達(dá)，需要對目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，才能夠使機(jī)器人到達(dá)各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整的步驟見表2-15。

2．軸配置參數(shù)的設(shè)置

機(jī)器人要達(dá)到某個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，存在多種關(guān)節(jié)軸的組合情況，即多種軸配置參數(shù)，所以需要為自動生成的目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整軸配置參數(shù)。

1）單個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的軸配置參數(shù)的配置，步驟見表2-16。

因機(jī)器人的部分關(guān)節(jié)軸運(yùn)動范圍超過360°，例如機(jī)器人IRB2600關(guān)節(jié)軸6的運(yùn)動范圍為-400°至+400°，即范圍為800°。則對于同一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)位置，假如機(jī)器人關(guān)節(jié)軸6為60°時(shí)可以到達(dá)，那么關(guān)節(jié)軸6處于-300°時(shí)同樣也可以到達(dá)。若想詳細(xì)設(shè)定機(jī)器人到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)時(shí)各關(guān)節(jié)軸的度數(shù)，可勾選“包含轉(zhuǎn)數(shù)”。

2）配置所有目標(biāo)點(diǎn)的軸配置參數(shù)。

在路徑屬性中，可以為所有目標(biāo)點(diǎn)自動調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊“Path_10”，在彈出的快捷菜單中選擇“自動配置”→“所有移動指令”選項(xiàng)，如圖2-6所示。

然后讓機(jī)器人按照運(yùn)動指令運(yùn)行，觀察機(jī)器人運(yùn)動。右鍵單擊“Path_10”，在彈出的快捷菜單中選擇“沿著路徑運(yùn)動”選項(xiàng)，機(jī)器人就會沿著路徑，以軸配置參數(shù)設(shè)定的姿態(tài)進(jìn)行運(yùn)動。