2.2.1 創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑

與真實的工業(yè)機(jī)器人一樣，在RobotStudio中工業(yè)機(jī)器人的運動軌跡也是通過RAPID程序指令進(jìn)行控制的。下面我們學(xué)習(xí)如何在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人的軌跡路徑。

在RobotStudio中生成的軌跡也可以下載到真實機(jī)器人中運行。

在工業(yè)機(jī)器人軌跡應(yīng)用過程中，如切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要處理一些不規(guī)則曲線，通常采用描點法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應(yīng)數(shù)量的目標(biāo)點，從而生成機(jī)器人的軌跡。這種方法費時又費力，還不容易保證精度。圖形化編程是根據(jù)3D模型的曲線特征自動轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的運行軌跡。此方法省時又省力，而且容易保證軌跡精度。

1．創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線

解壓工作站Laser Cutting, 解壓后如圖2-4所示。

在任務(wù)中，以激光切割為例，機(jī)器人需要沿著工件的外邊緣進(jìn)行切割，需要根據(jù)三維模型曲線特征，利用RobotStudio自動路徑功能自動生成機(jī)器人激光切割的運行軌跡路徑，進(jìn)而完成整個軌跡調(diào)試并模擬仿真運行。

創(chuàng)建切割曲線操作過程見表2-11。

2．生成機(jī)器人激光切割路徑

下面，根據(jù)生成的3D曲線自動生成機(jī)器人的運行軌跡。在軌跡的應(yīng)用過程中，需要創(chuàng)建工件坐標(biāo)系（也稱為用戶坐標(biāo)系）以方便進(jìn)行編程及路徑的修改。

工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建一般是以加工工件的固定裝置的特征點為基準(zhǔn)。在實際應(yīng)用中，固定裝置上面一般設(shè)有定位銷，用于保證加工工件與固定裝置之間的相對位置精度，建議以定位銷為基準(zhǔn)來創(chuàng)建工件坐標(biāo)系。在任務(wù)中，要創(chuàng)建如圖2-5所示的工件坐標(biāo)系。

創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的操作過程見表2-12。

接下來，開始生成激光切割路徑。生成激光切割路徑的操作過程見表2-13。

“自動路徑”對話框中的參數(shù)說明：

1）反轉(zhuǎn)：軌跡運行方向置反，默認(rèn)為順時針運行，反轉(zhuǎn)則為逆時針運行。

2）參照面：生成的目標(biāo)點Z軸方向與選定表面處于垂直狀態(tài)。

3）近似值參數(shù)：需要不同的曲線特征選擇不同類型的近似值參數(shù)類型。通常情況下選中“圓弧運動”單選按鈕，圓弧運動在處理曲線時，線性部分則執(zhí)行線性運動，圓弧部分則執(zhí)行圓弧運動，不規(guī)則曲線部分則執(zhí)行分段式的線性運動。而“線性”和“常量”都是固定的模式，即全部按照選定的模式對曲線進(jìn)行處理，使用不當(dāng)則會產(chǎn)生大量的多余點位或路徑不滿足工藝要求。近似值參數(shù)說明見表2-14。