2.2.1 創建機器人離線軌跡曲線及路徑

與真實的工業機器人一樣，在RobotStudio中工業機器人的運動軌跡也是通過RAPID程序指令進行控制的。下面我們學習如何在RobotStudio中創建工業機器人的軌跡路徑。

在RobotStudio中生成的軌跡也可以下載到真實機器人中運行。

在工業機器人軌跡應用過程中，如切割、涂膠、焊接等，經常需要處理一些不規則曲線，通常采用描點法，即根據工藝精度要求去示教相應數量的目標點，從而生成機器人的軌跡。這種方法費時又費力，還不容易保證精度。圖形化編程是根據3D模型的曲線特征自動轉換成機器人的運行軌跡。此方法省時又省力，而且容易保證軌跡精度。

1．創建機器人激光切割曲線

解壓工作站Laser Cutting, 解壓后如圖2-4所示。

在任務中，以激光切割為例，機器人需要沿著工件的外邊緣進行切割，需要根據三維模型曲線特征，利用RobotStudio自動路徑功能自動生成機器人激光切割的運行軌跡路徑，進而完成整個軌跡調試并模擬仿真運行。

創建切割曲線操作過程見表2-11。

2．生成機器人激光切割路徑

下面，根據生成的3D曲線自動生成機器人的運行軌跡。在軌跡的應用過程中，需要創建工件坐標系（也稱為用戶坐標系）以方便進行編程及路徑的修改。

工件坐標系的創建一般是以加工工件的固定裝置的特征點為基準。在實際應用中，固定裝置上面一般設有定位銷，用于保證加工工件與固定裝置之間的相對位置精度，建議以定位銷為基準來創建工件坐標系。在任務中，要創建如圖2-5所示的工件坐標系。

創建工件坐標系的操作過程見表2-12。

接下來，開始生成激光切割路徑。生成激光切割路徑的操作過程見表2-13。

“自動路徑”對話框中的參數說明：

1）反轉：軌跡運行方向置反，默認為順時針運行，反轉則為逆時針運行。

2）參照面：生成的目標點Z軸方向與選定表面處于垂直狀態。

3）近似值參數：需要不同的曲線特征選擇不同類型的近似值參數類型。通常情況下選中“圓弧運動”單選按鈕，圓弧運動在處理曲線時，線性部分則執行線性運動，圓弧部分則執行圓弧運動，不規則曲線部分則執行分段式的線性運動。而“線性”和“常量”都是固定的模式，即全部按照選定的模式對曲線進行處理，使用不當則會產生大量的多余點位或路徑不滿足工藝要求。近似值參數說明見表2-14。