1.2.1 離線編程與仿真技術概況

離線編程是通過軟件，在計算機中重建整個工作場景的三維虛擬環境，根據要加工零件的大小、形狀、材料，同時配合軟件操作者的一些操作，自動生成機器人的運動軌跡，即控制指令，然后在軟件中進行仿真與調整軌跡，最后生成機器人程序傳輸給機器人。典型的離線編程系統軟件架構包括建模模塊、布局模塊、編程模塊和仿真模塊。

離線編程的優勢：

1）減少機器人停機的時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產線上工作；

2）使編程者遠離危險的工作環境，改善了編程環境；

3）離線編程系統使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程；

4）能方便地實現優化編程；

5）可對復雜任務進行編程，能夠自動識別與搜索CAD模型的點、線、面信息生成軌跡；

6）便于修改機器人程序。

對于國內優秀品牌離線編程軟件RobotArt來說，正式推出后徹底打破了國外軟件壟斷的局面，大大降低了國內機器人應用的成本，同時為國內機器人應用提供了更好的服務。機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展，用戶操作越來越簡單方便，并且能夠快速生成控制程序。在某些具體的應用領域可以實現參數化，極大地簡化了用戶的操作。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線編程可以大幅度節約制造時間，實現機器人的實時仿真，為機器人的編程和調試提供靈活的工作環境，所以說離線編程是機器人發展的一個大的方向。