3.1　平面連桿機構概述

平面連桿機構是由若干個構件通過低副連接組成的平面機構，又稱為平面低副機構。

平面連桿機構能夠實現多種運動軌跡曲線和運動規律。在平面連桿機構中，所有的運動副均為低副。由于組成低副的兩個構件之間是面接觸，在承受相同的載荷時，其承載能力較大，耐磨損；再加上構件的形狀簡單，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。因此，平面連桿機構廣泛地用于各種機械和儀器中。但是，由于平面連桿機構的運動鏈較長，構件數和運動副數較多，而且在低副中存在間隙，所以會引起較大的運動積累誤差，從而影響其運動精度。而且平面連桿機構的設計比較復雜，通常難以精確地實現復雜的運動規律與運動軌跡。

由四個構件通過低副連接組成的平面連桿機構，則稱為平面四桿機構。它是平面連桿機構中最簡單的形式，也是組成多桿機構的基礎。平面四桿機構應用非常廣泛，因此本章主要討論平面四桿機構。